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标题: 关于四轮电磁连续弯道处理 [打印本页]

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-17 23:17
标题: 关于四轮电磁连续弯道处理
大家再过连续弯道的时候是怎么处理的？电磁前瞻这么短，很容易甩出赛道，本人试过弯道减速，舵机转向与电感偏差建立二次关系，能提速，但是效果不是太明显，依然不能很好解决连续弯道转向灵敏，大家有没有更好的办法？分享一下

作者: msonah 时间: 2019-6-18 08:47
2次关系指的是电感二次方吗？是的话你可以试试三次方，效果应该好点

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-18 18:26

msonah 发表于 2019-6-18 08:47
2次关系指的是电感二次方吗？是的话你可以试试三次方，效果应该好点

大佬你是怎么识别出来是连续弯道的？能识别出来也好处理些

作者: aytc100 时间: 2019-6-18 21:45
想提速用摄像头啊

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-18 21:48

aytc100 发表于 2019-6-18 21:45
想提速用摄像头啊

关键摄像头怕光，随机性太大了，没法保证他看到是真实的赛道，超哥有好的建议吗

作者: aytc100 时间: 2019-6-18 22:59

二钢炮发表于 2019-6-18 21:48
关键摄像头怕光，随机性太大了，没法保证他看到是真实的赛道，超哥有好的建议吗

二者有矛盾的时候，听电磁传感器的

作者: eagle丶 时间: 2019-6-18 23:16

aytc100 发表于 2019-6-18 22:59
二者有矛盾的时候，听电磁传感器的

这两个的前瞻度不一致呀。

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 08:09

aytc100 发表于 2019-6-18 22:59
二者有矛盾的时候，听电磁传感器的

好的，谢谢超哥

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 08:32

aytc100 发表于 2019-6-18 22:59
二者有矛盾的时候，听电磁传感器的

可不可以找一个比较合适的他两个处理的结果偏差能在一个范围内就认为他两个判断的不矛盾，但这个偏差的设置必须得保证一旦两者算出的偏差大于这个范围你能通过减速切换电磁纠正过来，这个偏差也可以与你当前车的速度建立关系，速度越大这个范围可以小一些。超哥怎么看？

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 08:35

eagle丶发表于 2019-6-18 23:16
这两个的前瞻度不一致呀。

大佬，你怎么处理阳光问题的？

作者: 陈平安 时间: 2019-6-19 14:31

二钢炮发表于 2019-6-19 08:32
可不可以找一个比较合适的他两个处理的结果偏差能在一个范围内就认为他两个判断的不矛盾，但这个偏差的设 ...

。前瞻不一样偏差很难联系吧

作者: msonah 时间: 2019-6-19 16:16

二钢炮发表于 2019-6-18 18:26
大佬你是怎么识别出来是连续弯道的？能识别出来也好处理些

单舵机转弯不够灵敏的话可以加上后轮差速转弯

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 17:37

msonah 发表于 2019-6-19 16:16
单舵机转弯不够灵敏的话可以加上后轮差速转弯

如果差速系数太大的话在直道上很抖，大佬的差速系数是不是动态的，与舵机打角或者速度之类的建立关系？感觉这样好点

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 17:48

陈平安发表于 2019-6-19 14:31
。前瞻不一样偏差很难联系吧

确实有点困难

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 17:50

陈平安发表于 2019-6-19 14:31
。前瞻不一样偏差很难联系吧

那大佬是怎么协调这两个传感器的？可否分享一下

作者: msonah 时间: 2019-6-19 19:07

二钢炮发表于 2019-6-19 17:37
如果差速系数太大的话在直道上很抖，大佬的差速系数是不是动态的，与舵机打角或者速度之类的建立 ...

把电磁算出来的差比和3次方了再乘系数，调好了在直道上应该就没那么抖了，入弯也响应快点，另外你4轮电磁前瞻是不是太短了，这也可能是转弯不及时的原因

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 20:17

msonah 发表于 2019-6-19 19:07
把电磁算出来的差比和3次方了再乘系数，调好了在直道上应该就没那么抖了，入弯也响应快点，另外你4轮电磁 ...

对啊！要不然就不用考虑那么多了，3厘米前瞻！着实有点短。

作者: yyuiopxx 时间: 2019-6-19 22:05
“电磁算出来的差比和3次方了再乘系数”，这样的做法虽然在连续弯道的响应快了，但是直道的误判也会增加，需要权衡的。

作者: 二钢炮 时间: 2019-6-19 23:08

yyuiopxx 发表于 2019-6-19 22:05
“电磁算出来的差比和3次方了再乘系数”，这样的做法虽然在连续弯道的响应快了，但是直道的误判也会增加， ...

大佬的意思是先判断出是直道还是连续弯道再给不同的系数？

作者: hlm123456789 时间: 2019-7-9 11:15
怎末建立的二次函数关系

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