智能车制作

标题: 关于电磁差速的问题 [打印本页]

作者: 星的爱我 时间: 2019-4-7 00:23
标题: 关于电磁差速的问题
第一年做车的渣渣白。E车最近调转向环调了好几天，没有加直立，速度给的很慢，总是感觉小车的反应有点过于激烈，有时候会拐弯拐晚。而且速度一遍车就废了。和队友一直在试图发现pd的规律，但是感觉小车的变化真的好不规律啊。。。。大佬们有没有什么建议啊啊啊，或者说一下pd变化对应的小车的反应是怎样的？
还有就是小车转弯的时候猛打角是怎么回事？有时候感觉p已经很小了，但是它还是会拐出去。。。
还有。。。小车在直道上走的时候，是挺正常的，但是如果刚开始把小车的位置放偏一点，小车就自动喝醉了。。。有什么方法能让小车迅速恢复到中线位置还不抖来抖去的?

作者: 星的爱我 时间: 2019-4-7 19:56
自己顶顶

作者: 小欢可乐 时间: 2019-4-9 10:20
转向建议位置式pd，个人看来，p决定了你的车能打多大的角度，而d是对弯道产生的瞬间作用比较大(对弯道灵敏弯道内作用不大)，调参数时不要太保守，效果怎么好怎么来。

作者: 星的爱我 时间: 2019-4-9 19:41

小欢可乐发表于 2019-4-9 10:20
转向建议位置式pd，个人看来，p决定了你的车能打多大的角度，而d是对弯道产生的瞬间作用比较大(对弯道灵敏 ...

请问什么是。。对弯道产生的瞬间作用比较大呢？看不太懂这句话

作者: 小欢可乐 时间: 2019-4-9 20:37
就是产生较大的偏差变化率。

作者: 星的爱我 时间: 2019-4-9 22:11

小欢可乐发表于 2019-4-9 20:37
就是产生较大的偏差变化率。

哦哦，谢谢指点！还想问一下电感归一化的最大值采集该怎么采集，跑之前都要贴在赛道上手动采集吗？那这样每次都采集有什么意义呢？调用最大值采集的函数的时候是把小车放在赛道上来回晃几下吗？还是把每个电感都放在电磁线的正上方测最大值？

作者: Zzheng 时间: 2019-4-9 22:19
加个限幅

作者: 小欢可乐 时间: 2019-4-10 13:46

星的爱我发表于 2019-4-9 22:11
哦哦，谢谢指点！还想问一下电感归一化的最大值采集该怎么采集，跑之前都要贴在赛道上手动采集吗？那这样 ...

每个电感在电磁线正上垂直采最大值，然后把这个值存到flash里面，这样此赛道以后就基本不用采最大值了。

作者: wccg 时间: 2019-5-30 08:49

小欢可乐发表于 2019-4-10 13:46
每个电感在电磁线正上垂直采最大值，然后把这个值存到flash里面，这样此赛道以后就基本不用采最大值了。
...

大佬，我想问一下为什么我的电感在车趴着的时候比较小直立起来反而比较大了呢。。。

作者: 光脚、小菜 时间: 2019-5-31 20:10

wccg 发表于 2019-5-30 08:49
大佬，我想问一下为什么我的电感在车趴着的时候比较小直立起来反而比较大了呢。。。

这样才是对的，难道还要趴下后最大？

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