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标题: 关于C车差速 [打印本页]

作者: 陈平安 时间: 2019-2-20 14:59
标题: 关于C车差速
大家是通过什么给的差数呢？中线偏差？舵机偏角？陀螺仪？不知道哪种比较好呢？还有该怎么给偏差值呢？一边加一边减和一边加一边不变差不多吗本质？

作者: 快上车 时间: 2019-2-20 19:23
参考阿克曼模型

一边加一边减就够了吧

作者: 小白-10086 时间: 2019-2-20 21:53
本质上是差不多的

作者: 渣渣渣渣 时间: 2019-2-21 13:07
我是用中线偏差给的差速，但是感觉效果不怎么好，请问大佬车速多快了

作者: 陈平安 时间: 2019-2-21 13:54

渣渣渣渣发表于 2019-2-21 13:07
我是用中线偏差给的差速，但是感觉效果不怎么好，请问大佬车速多快了

很多元素没处理呢车速还是次要的现在。我之前也是用中线偏差给，现在想用陀螺仪给，但感觉会有滞后性，不过陀螺仪的数据比较圆滑。

作者: hllh 时间: 2019-2-21 19:04
想问一下长直道之后的180度弯怎么处理，目前用的阿克曼差速过不去

作者: 神车名为GTR 时间: 2019-2-23 16:56
本帖最后由神车名为GTR 于 2019-2-23 17:05 编辑

论坛搜索：C车电子差速那点事，曾经的西科4队的差速策略

作者: 陈平安 时间: 2019-2-28 18:46

神车名为GTR 发表于 2019-2-23 16:56
论坛搜索：C车电子差速那点事，曾经的西科4队的差速策略

我看过.. 不过我真的很多地方没有理解他所说的意思.. 大神我现在挺困惑的就是那给什么来给电机赋左右的偏差值？

作者: 2585341750 时间: 2019-2-28 22:43
没必要模仿西科4队的模拟被动差速，主动差速辅助转向的优势还是很大的。
中线偏差和舵机打角的区别在哪里？舵机打角经过了一个pd（当然也不排除你的舵机控制力有更复杂的东西）！舵机打角其实是比直接偏差好的，毕竟里面加了阻尼之类的好东西。
不要一边加一边减，去测固定占空比下，推车，两轮路径之比。测量多个占空比，拟合曲线。然后跑车微调曲线参数。
然后，两轮速度比和期望整体速度，解方程，就是两轮单独速度。
其实差速的偏差可以取得比舵机更远，因为电机挺容易滞后的。
至于陀螺仪……我不知道你打算怎么用，陀螺仪反应的是车身自身的状态，相比摄像头看到的未来的路，其实是滞后不少的。
如果你能根据陀螺仪估计出瞬时“最优”的差速……那已经晚了，电机已经来不及控制了。
当然，陀螺仪在估计差速上可能有好的使用方法，只是我不知道。

作者: 神车名为GTR 时间: 2019-2-28 22:48

陈平安发表于 2019-2-28 18:46
我看过.. 不过我真的很多地方没有理解他所说的意思.. 大神我现在挺困惑的就是那给什么来给电机赋左右 ...

简单理解就是，轮子想怎么转就让他怎么转，pid写的方法不太一样，参数还是得慢慢调

“我认为，最省轮子的跑法最快”

作者: eagle丶 时间: 2019-3-1 07:38
理想偏差对应的转速比建表查表

作者: 陈平安 时间: 2019-3-2 18:30

2585341750 发表于 2019-2-28 22:43
没必要模仿西科4队的模拟被动差速，主动差速辅助转向的优势还是很大的。
中线偏差和舵机打角的区别在哪里 ...

我想有些细节部分向你请教，能加一个QQ吗？

作者: 2585341750 时间: 2019-3-3 09:27

陈平安发表于 2019-3-2 18:30
我想有些细节部分向你请教，能加一个QQ吗？

2585341750

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