智能车制作

标题: 【提问】制作循迹搬运小车，代码如下，但是车运行断续且舵机不抓取 [打印本页]

作者: Ebola2012 时间: 2018-12-6 01:14
标题: 【提问】制作循迹搬运小车，代码如下，但是车运行断续且舵机不抓取
使用的是12M 的晶振，单片机为89c52rc，舵机为sg90，电机驱动为L289N，目的是制作一个黑线循迹小车到指定的地点去抓取瓶子，并将瓶子运送到一个圆形的终点。写入程序以后，发现小车走一秒停三秒，会循迹，但是在超声波范围内舵机不上电无法抓取，尝试用定时器去模拟pwm来维持舵机的抓取，但是实测下来右侧舵机不发力，左侧舵机转角越为0度/180度，多次修改参数但是舵机依旧保持不变，后改为延时函数，仍然无效，代码以及通过编译，无语法错误。代码入下
#include<reg51.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unnsigned int
unsigned int sum; //用于超声波测距的中间变量
unsigned char zkb1 = 0;//左边电机的占空比
unsigned char zkb2 = 0;//右边电机的占空比
unsigned char t = 0;//定时器中断计数器
float L;//测量距离物品的距离
int nb=3;//此为判断是否需要转90°弯的标志。
sbit LG = P1 ^ 4;//L代表左，G代表前进，B代表后退，ENR代表右边使能
sbit LB = P1 ^ 3;
sbit RB = P1 ^ 2;
sbit RG = P1 ^ 1;
sbit ENR = P1 ^ 0;
sbit ENL = P1 ^ 5;
sbit djl=P2^0;  //分别为爪子的两个舵机
sbit djr=P2^1;
sbit Trig = P0^6;    //超声波模块的TRIG
sbit Echo = P0^7;    //超声波模块的ECHO
sbit R1 = P0 ^ 0; //为6个光电循迹模块
sbit L3 = P0 ^ 5;
sbit L1 = P0 ^ 1;
sbit R3 = P0 ^ 4;
sbit R2 = P0 ^ 2;
sbit L2 = P0 ^ 3;
void delay(unsigned int m){ //延时函数，为0.5ms的倍数
unsigned int j,i;
for(i=0;i<m;++i)
for(j=0;j<245;++j);
}
void openHc(){//发射声波
Trig=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
unsigned char getDistance(){  //超声波测距，瓶子相距为4cm返回1
TH0=0;
TL0=0;
openHc();
while(!Echo);
TR0=1;
while(Echo);
TR0=0;
sum=TH0*256+TL0;
L=(sum*1.78)/100;
if(L<4){
      return 1;
}
else{
      return 0;
}
}
void timer0() interrupt 1//中断用来模拟pwm，制作小车的占空比控速
{
if (t < zkb1)
ENL = 1;
else
ENL = 0;
if (t < zkb2)
ENR = 1;
else
ENR = 0;
t++;
if (t >= 100)
{
t = 0;
}
}
void point_go() { //原地旋转以后恢复
RB=0;
LG=1;
RG=1;
LB=0;
zkb1=20;
zkb2=20;
}
void stop() {//小车停止指令
zkb1=0;
zkb2=0;
}
void point_turn() { //原地掉头
ENR=1;
ENL=1;
RB=0;
LG=0;
RG=1;
LB=1;
zkb1=90;
zkb2=90;
}
void qianjin() { //往前走
zkb1 = 25;
zkb2 = 25;
}
/*左转函数1*/
void turn_left1() {
zkb1 = 0;
zkb2 = 30;
}
/*左转函数2*/
void turn_left2() {
zkb1 = 0;
zkb2 = 40;
}
/*左转函数3*/
void turn_left3() {
zkb1 = 0;
zkb2 = 45;
}
/*右转函数1*/
void turn_right1() {
zkb1 = 30;
zkb2 = 0;
}
/*右转函数2*/
void turn_right2() {
zkb1 = 40;
zkb2 = 0;
}
/*右转函数3*/
void turn_right3() {
zkb1 = 45;
zkb2 = 0;
}
/*右转函数4*/
void turn_right4() {
zkb1 = 90;
zkb2 = 0;
}
/*左转函数4*/
void turn_left4() {
zkb1 = 0;
zkb2 = 90;
}
void Turn_big() interrupt 2{
turn_left4();
}
void xunji(){
uchar flag;
if(nb==0){
INT1=0;
nb=1;//可能是2
}
if ((L1 == 1) && (R1 == 1) && (L2 == 1) && (R2 == 1)) {
flag = 0;
}//直行
else if ((L1 == 0) && (R1 == 0) && (L2 == 0) && (R2 == 0)) {
flag = 0;
}//直行
else if ((L1 == 1) && (R1 == 1) && (L2 == 0) && (R2 == 0)) {
flag = 0;
}//直行
else if ((L1 == 0) && (R1 == 0) && (L2 == 1) && (R2 == 1)) {
flag = 0;
}//直行
else if ((L1 == 1) && (R1 == 0) && (L2 == 0) && (R2 == 0)) {
flag = 4;
}//左偏1，左转1
else if ((L1 == 1) && (R1 == 0) && (L2 == 1) && (R2 == 0)) {
flag = 5;
}//左偏2，左转2
else if ((L1 == 0) && (R1 == 0) && (L2 == 1) && (R2 == 0)) {
flag = 6;
}//左偏3，左转3
else if ((L1 == 0) && (R1 == 1) && (L2 == 0) && (R2 == 0)) {
flag = 1;
}//右偏1，右转1
else if ((L1 == 0) && (R1 == 1) && (L2 == 0) && (R2 == 1)) {
flag = 2;
}//右偏2，右转2
else if ((L1 == 0) && (R1 == 0) && (L2 == 0) && (R2 == 1)) {
flag = 3;
}//右偏3，右转3
switch (flag) {
case 0:qianjing();
break;
case 1:turn_right1();
break;
case 2:turn_right2();
break;
case 3:turn_right3();
break;
case 4:turn_left1();
break;
case 5:turn_left2();
break;
case 6:turn_left3();
break;
default:break;
}
}
void main(){
unsigned int i=1;
int nb_end=-11; //此处指令代表L3检测的总次数，达到的时候就停止在终点
      EA=1;
      ET0=1;
      ET1=1;
      TMOD=0x11;
TH0 = (65536 - 100) / 256;
TL0 = (65536 - 100) % 256;
TR0 = 1;
ENL = 1;
ENR = 1;
EX1=1;
zkb1 = 10;
zkb2 = 10;
LB = 0;
RB = 0;
LG = 1;//给电机加电启动
RG = 1;
while(1){
xunji();
if(L3==1){
nb=nb-1;
}
if (getDistance()){
stop();
while(1){
djr=djl=1;
dealy(3);
djl=djr=0;
dealy(37);
if(i){
point_turn();
point_go();
i--;
}
xunji();
if(nb==nb_end){
zkb1=0;
if(R3==1){
zkb2=0;
while(1){
djr=djl=1;
dealy(2);
djr=0;
dealy(2);
djl=djr=0;
dealy(36);
//放开瓶子
}
}
}
}
}
}
}

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