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标题: 马上封车了，散一波做了一年三轮的感想 [打印本页]

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-7-17 01:10
标题: 马上封车了，散一波做了一年三轮的感想
   首先说明下，我是参加西部赛区的，因为电赛在前，为了准备电赛只能提前封车了，做了两年车，也是两年电磁，从最开始的懵逼到后面的自力更生，我也算是经历了大部分做电磁组过程中会遇到的问题吧。由于我是主攻软件的，就谈谈对电感的理解和今年三轮的理解吧。
   首先是电感，去年我做的电磁四轮，两个电感，愣头青般地调，能过去年的圆和所有元素，一直跑到四川省赛。在西部区赛的时候多加了一排电感，但是在决赛的时候两次没跑过圆，一次死坡道结束了我的第一年调车路。总结一下问题和理解：
            1、在最开始写电磁算法的时候，没有或者说没有想到过用归一化，只有差比和（这个东西当时是传承下来的算法吧，感觉大多数电磁都用了它），因为实在无法理解，电感采集到的值就算是1，那也是真真切切反映的电流在空间中产生的磁场强度度啊，那也是数据啊，我为什么要设一个最小值，在AD采集值小于那个最小值的时候就为0或者说舍弃了它。直到电流源的电流发生了变化后，发现车跑得瞬间就难堪入目了，影响最明显的是一些阈值。但是在这个过程中，差比和的影响反而没那么大，后来我就查资料啊百度啊，都没看懂，于是我就自己拿着那个式子分析了一下，发现这个式子是能够很好地消除共模误差（还有等比例误差，我不知道这算不算共模误差），于是我就继续沿用了这种算法。但是前面的那个问题我也是很头疼，最后了解到了归一化这种操作才解决，因此我对归一化的理解是寻找一个参考量，寻找一个边界最小量（归一化的最小值），赛道最大量（归一化最大值），然后进行归一化，得到一个忽略掉它们自身单位的无量纲相对值，这样就不会受电流大小改变AD采集大小而影响的问题了。
            2、哎其实打字打到这感觉自己有点啰嗦了，直接说正题吧。其他的等以后有时间有想法了再说，首先是今年赛道的圆环。其实从肉眼上来看，无非是前面有一个分岔路口。选择一条路走而已。但由于电磁组采集得的信息是线性的（由于今年前瞻被限制得太短，就只排了一排电感），不是肉眼看到的面性数据，所以我认为，电磁过圆环（判断就不说了吧），最主要的问题在于如何在前面有两条导线的情况下，排除一个导线的干扰而寻迹另一条导线。再转换一下思路就是自己想个办法用一种电感排布方法，避免受到干扰或者把干扰捕捉到，然后消除。由于我今年还得参加比赛，就不透露完了。
            3、三轮车结构我探究了好几次，从最开始的电池放前面，到放电机上面，放后面，在后面平放还是竖着放之类的，最后我选择了竖着放后面，这样不容易抬轮且抓地一些。而放前面为什么提不起速或者说漂，我觉得是正是因为前面有一个万向，它会成为一个支点，有将车的后轮抬起的趋势，所以重心靠前了的话，这种趋势会变大，导致抓地力瞬间下降。
            4、最后再说一下算法吧，其实我认为在写程序时太多人都太急了，没能静下心来，仔细琢磨，都喜欢追求一些“高级”、“时髦”点的算法，不是说没必要，而是那些基本的算法，你根本没吃透，没调到它的上限，换句话说就是没对它理解透，就加一些更复杂的东西进来，安慰自己用的是高级的东西，应该能更好，其实这就是你自己在蒙蔽自己，因为你根本就不会用它。（祭奠我调了一年多才入门pid的艰辛苦逼往事）
   写这么多东西，有对自己两年时光的怀念，也有快要离开的不舍，本来想留个队名的，想想还是算了，我们学校起的名字太乱了，什么一队二队十一队啊，还经常改。好了就这样吧，祝大家比赛比出自己真实水平，尽量别留遗憾~~

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-7-17 01:52
再发一波过圆环的视频

https://v.youku.com/v_show/id_XM ... m=a2hzp.8253869.0.0

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-7-17 08:43
加油，祝顺利进国赛

作者: 光之轨迹 时间: 2018-7-17 14:04
凡哥加油！

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-7-17 15:01
3的问题在于转动惯量吧我觉得……找个物理大神分析一波

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-7-17 16:40

神车名为GTR 发表于 2018-7-17 15:01
3的问题在于转动惯量吧我觉得……找个物理大神分析一波

转动惯量的问题思考过，但是车跑出来表现出来的是侧滑而不是转不动，所以我得出的3这个结论

作者: Mr.java 时间: 2018-7-18 01:08
侧滑有什么方法解决吗

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-7-18 08:05

Mr.java 发表于 2018-7-18 01:08
侧滑有什么方法解决吗

侧滑的原因有很多种，而其中占比例最大的是车的结构，当然包含重心与轮胎的摩擦力，这些东西做好了才能提高车的速度上限。然后还有程序的控制，在过一个弯侧滑时，很明显是摩擦力不足以提供给你向心力，这个时候你可以想办法适当改善下转弯时做圆周运动的半径从而减小向心力，
或者想一种电感排布能够让它更敏感地捕捉到赛道的变化，从而达到一种变相的提高前瞻的效果，就不会存在因为前瞻短的原因导致的侧滑

作者: 傲世进哥哥 时间: 2018-7-18 23:26
不知大神的圆环的特征怎么处理，我的处理有时候进去出不来要看小车的出环的姿态

作者: Explore_Jot1K 时间: 2018-7-18 23:55

小学生做车来了发表于 2018-7-17 01:52
再发一波过圆环的视频

大佬可以分享下你们是如何过圆环的吗？

作者: freecqu 时间: 2018-7-22 23:35
魔鬼赛道选择性放弃

作者: 小学生做车来了 时间: 2018-7-29 19:27

Explore_Jot1K 发表于 2018-7-18 23:55
大佬可以分享下你们是如何过圆环的吗？

前面不是说了吗，你是哪里觉得不能理解嘛

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