智能车制作

标题: PID参数怎么调 [打印本页]

作者: 傲世进哥哥 时间: 2018-5-30 21:21
标题: PID参数怎么调
我的满速是1000，用的是增量型PID，不知道大佬们PID参数怎么调，望大佬们不吝赐教。初始参数是P=0.2，I=0.015，D=0.2.初始速度给一百，PID从零开始到100中间需要的10秒左右的时间，现在我不知从何下手了。望大佬们不吝赐教。

@じ～凝眸处

作者: 傲世进哥哥 时间: 2018-5-30 21:22
自己顶个。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-31 08:08
pid一般不同时都用。你的情况加pi就行

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-5-31 08:31
本帖最后由じ～凝眸处于 2018-5-31 08:42 编辑

增量的话，一般资料说是先调节P，再调节I。

我的话是，空载时，先调节I （P=0），利用上位机看实际速度，直到波形近似等幅振荡，并且慢慢的振幅会减小（越慢越好），此时增量的I就大致定型了。再调节P，从小到大，观察波形，找最佳为好。D最后加，根据实际可是适当的调节。实际带载的参数还是需要在载空载的基础上有所改动，这个需要自己慢慢做微调（自己琢磨的方法，不知道有没有具体的理论根据，不过已经过很多次实验验证）
另外...调参数的时候大胆点给数。。。。。。。。。 1 2 3 4 ...10 11 12 怎么上来就0.00几呢？

作者: 傲世进哥哥 时间: 2018-5-31 12:32

じ～凝眸处发表于 2018-5-31 08:31
增量的话，一般资料说是先调节P，再调节I。

我的话是，空载时，先调节I （P=0），利用上位机看实际速度 ...

嗯嗯，谢谢您，加上方向PD，是不是先将速度PID调好在调方向PID？

作者: 傲世进哥哥 时间: 2018-5-31 12:35

神车名为GTR 发表于 2018-5-31 08:08
pid一般不同时都用。你的情况加pi就行

谢谢您为我解答，就PI能稳吗？我知道方向控制一般只用PD，速度就PI能行吗？回头试试。

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-5-31 18:09

傲世进哥哥发表于 2018-5-31 12:35
谢谢您为我解答，就PI能稳吗？我知道方向控制一般只用PD，速度就PI能行吗？回头试试。

能..

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)