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标题: 有没有人遇到车模静止电机启动后姿态角度会跳变的问题啊 [打印本页]

作者: 温妮fish 时间: 2018-5-6 00:27
标题: 有没有人遇到车模静止电机启动后姿态角度会跳变的问题啊
车模两个轮子悬空，车模保持静止不动。在不开电桥，电机不转的情况下姿态角度很稳定，下图后面的波形，，电桥打开，电机转动时姿态角度波动特别大，下图前面那段波形，，有没有大佬遇到这个问题啊，求教解决方法

作者: a1183810556 时间: 2018-5-6 12:27
姿态有没有融合滤波，感觉这是直接读出来的数据，或者姿态解算不对

作者: 浮华 时间: 2018-5-6 13:27
程序有漏洞。。。。。。。。。。

作者: 氷灬 时间: 2018-5-6 22:32
你是不是程序刚开始然后开电机，电机输出会抖？我们等三四秒之后再开电机就能立的很好

作者: 温妮fish 时间: 2018-5-8 02:54

氷灬发表于 2018-5-6 22:32
你是不是程序刚开始然后开电机，电机输出会抖？我们等三四秒之后再开电机就能立的很好

不是，查到原因了，，电机启动后造成车模抖动，影响加速度计采集值的跳变，所以角度解算结果也跳变。已解决，谢谢

作者: 温妮fish 时间: 2018-5-8 02:57

a1183810556 发表于 2018-5-6 12:27
姿态有没有融合滤波，感觉这是直接读出来的数据，或者姿态解算不对

已解决，，是电机造成车模抖动，加速度计采集值跳变，所以解算角度跳变

作者: 恋花碟 时间: 2018-5-9 21:24
请问楼主怎么解决的？
我的也这样，是换了滤波方法吗？

作者: 温妮fish 时间: 2018-5-9 21:44
我之前是把卡尔曼滤波加在角度解算之前，，通过电机震动实验，发现吧科尔曼滤波加在角度解算后输出波形几乎无波动，，所以就把卡尔曼加在角度解算后了

作者: 暴走的短腿狗 时间: 2018-6-6 21:12
我遇到了同样问题，我的是加速度计使能的原因，加速度计的使能我以前用的3.3V,电压过低会出现你说的情况。楼主可以试试。

作者: 温妮fish 时间: 2018-6-7 08:12

暴走的短腿狗发表于 2018-6-6 21:12
我遇到了同样问题，我的是加速度计使能的原因，加速度计的使能我以前用的3.3V,电压过低会出现你说的情况。 ...

谢谢，已解决。是滤波问题，我之前是把卡尔曼滤波加在角度解算之前，，通过电机震动实验，发现把卡尔曼滤波加在角度解算后输出波形几乎无波动，，所以就把卡尔曼加在角度解算后了

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