智能车制作

标题: 第一年从零做记录一下 [打印本页]

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 00:30
标题: 第一年从零做记录一下
第一年做车相当于从零开始吧也没人带自己逛论坛看别人的代码也算是明白一点了调了10天了看论坛上有人记下了做车的点滴觉得比较有意义把自己的思路和想法以及生活记下来吧弄一天了迷啊

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 00:39
车很慢 1米多点电机还没调并且还不稳目前算是刚把边线搜准了照着别人程序模仿了一下分段P 感觉效果不错把赛道类型分类直道小弯大弯 S弯十字还有其他赛道元素每种赛道类型都给不同的参数车跑的还不是很稳应该是参数设置的不对先把赛道类型识别准确了吧自己对PID了解还是不太透彻等再看看资料

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 00:42
现在要解决的问题就是十字感觉自己的办法还有所欠缺我是检测十字开始和结束的那两条线如果开始的线比较靠前也就是十字离车头比较远就那十字开始的那条线后面的几个像素点来算中线比较近就拿十字结束那条线后面的几个像素点来算中线贴上代码

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 00:47
for( i = 55;i > 20; i--)
{
if(L_B[i]==0&&R_B[i]==80&&L_B[i-1]==0&&R_B[i-1]==80)
{
SZ_start=i; //十字开始的那条线
break;
}
}
for(j=i-1;j>10;j--)
if(L_B[j]==0&&R_B[j]==80)
{
if(L_B[j-1]!=0&&R_B[j-1]!=80)
{
SZ_end=j; //十字结束的那条线
break;
}
}
if(SZ_start>SZ_end)
road_type=6; //6是指赛道类型为十字

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 14:31
今天乱调了以下参数看了看程序里面还有很多bug 稍微改了点没跑圆环和障碍现在2米比较欣慰吧感觉不能继续盲目调参数了得多看看技术报告吐槽一下感觉技术报告还是往届的好现在报告感觉越来越应付了当然也有好的报告不知道是不是一成不变这个比赛也慢慢浮躁起来了

作者: 冷增坤 时间: 2018-4-25 14:34
加油伙计国赛见！

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 14:34

冷增坤发表于 2018-4-25 14:34
加油伙计国赛见！

不敢不敢还是学东西

作者: 李白不白 时间: 2018-4-25 16:17
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶从

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-4-25 17:05
好人有好报，

不对不对

天道酬勤

不对不对

世上无难事
只要肯放弃

作者: cankun1314 时间: 2018-4-25 17:31
肯付出就会有收获的，慢慢来

作者: a1183810556 时间: 2018-4-25 18:34
可以可以，进度很快嘛

作者: 深水i 时间: 2018-4-25 20:00
加油加油

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 20:19

a1183810556 发表于 2018-4-25 18:34
可以可以，进度很快嘛

得多学习别人的思路和经验教训

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 20:19

深水i 发表于 2018-4-25 20:00
加油加油

一起加油！！

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 20:20

李白不白发表于 2018-4-25 16:17
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶从

哈哈谢谢啦

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 20:22

じ～凝眸处发表于 2018-4-25 17:05
好人有好报，

不对不对

我听过一句话飞卡的魅力根本不在于赢慢慢有点感悟啦哈哈

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-4-25 20:58
帮大佬顶帖

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 21:41

神车名为GTR 发表于 2018-4-25 20:58
帮大佬顶帖

大佬你在逗我吗 😭

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-25 21:57
进度真快

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 22:12

来一杯烈酒发表于 2018-4-25 21:57
进度真快

老感觉大佬们在嘲笑我

作者: 来一杯烈酒 时间: 2018-4-25 22:16

不打豆豆豆豆发表于 2018-4-25 22:12
老感觉大佬们在嘲笑我

讲真，这个进度真的很快

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 22:18

来一杯烈酒发表于 2018-4-25 22:16
讲真，这个进度真的很快

我知道很多大神现在都3米+ 哈哈

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-25 22:22
厉害啊，我们的车也才在爬，找线一直困扰我很久

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 22:24
说说自己现在的问题就是车速快点会在弯处拐角过大甚至再大一点直接就来个180度大转弯直接掉了个头还是用的分段P 再就是赛道类型的分类还是有一定的问题过弯不顺滑打角过大又调整这个时间就类似有点甩尾的感觉感觉是P值太大但是调小了之后还是会有这种问题不知道如何进一个弯道啥时候打角比较稳路径比较好看了一些帖子依然没有头绪还是多看技术报告吧

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 22:31

dxa572862121 发表于 2018-4-25 22:22
厉害啊，我们的车也才在爬，找线一直困扰我很久

我大体和你说说我是怎么找线的先从第55行中线开始找如果这一行全是白色的就继续往上找直到找到正常的边线然后用这两个边线点为基准比如左边线坐标是20 加减5个像素然后用15 25作为范围找上一行的边线点右边线同理

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-25 22:35

dxa572862121 发表于 2018-4-25 22:22
厉害啊，我们的车也才在爬，找线一直困扰我很久

不过我补线还是很迷看过有大佬说过补线不可能补准了只要顺滑流畅就行有一些高级的算法动态补线按照趋势补我也不清楚有办法的话可以一起交流我是先算出直道时候的一半写个数组但是实际情况是中线会有断层自己就凭感觉加了几个像素点让它流畅一些也不知道对不对

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 10:28
早上一起来稍微改了改参数跑了几圈又测了一下过了2米 2.1米啦嘿嘿和小伙伴比较开心自己也大体知道这个车轨迹随参数变化的趋势嘻嘻

作者: 星空_xALOC 时间: 2018-4-26 14:16
摄像头大佬！

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 17:14

星空_xALOC 发表于 2018-4-26 14:16
摄像头大佬！

不不不绝对不是

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 20:17
想告诉大家轮胎真的很重要刚才处理完轮胎跑了一圈2.3了

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 20:36
刚开始做的时候有大佬说车能2米1 2速度连续跑完好几圈再动电机不知道现在能不能动电机对了还有环岛障碍没处理先把赛道处理完吧

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-26 22:21
可以，但我比你快，哈哈。

我一直在思考北科的找线，真的很准，在最简单的代码下，写出那样的找线，确实让人难以猜到，哦，对了，补线，一般找点，直线补线就斜率拉上去…

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 22:26

dxa572862121 发表于 2018-4-26 22:21
可以，但我比你快，哈哈。我一直在思考北科的找线，真的很准，在最简单的代码下，写出那样的找线，确实 ...

求北科找线方式！！

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-26 22:35

不打豆豆豆豆发表于 2018-4-26 22:26
求北科找线方式！！

自己动手，丰衣足食，我不知道他们怎么找的，别问我…

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 22:38

dxa572862121 发表于 2018-4-26 22:35
自己动手，丰衣足食，我不知道他们怎么找的，别问我…

看了一篇博客有点感悟啦那真的是图像处理自己以前也做过一些图像处理的小项目有点感觉啦

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 22:40
分享一篇博客大家应该看过了https://blog.csdn.net/qq_34445388/article/details/79587565 关于北科找线的

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 22:59
刚才楼上哥们提了一下北科搜线自己也比较有兴趣分享一篇博客关于北科搜线的感觉其实很多大佬早已经想到了吧自己准备着手写程序了 https://blog.csdn.net/qq_34445388/article/details/79587565

作者: 冷增坤 时间: 2018-4-26 23:14

dxa572862121 发表于 2018-4-26 22:35
自己动手，丰衣足食，我不知道他们怎么找的，别问我…

我们车队早就研究透彻了，欢迎楼主打扰！

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-26 23:15

冷增坤发表于 2018-4-26 23:14
我们车队早就研究透彻了，欢迎楼主打扰！

可以的！

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-27 10:20

冷增坤发表于 2018-4-26 23:14
我们车队早就研究透彻了，欢迎楼主打扰！

厉害，国赛大佬

，向你们学习

作者: HQ随风_pHRYb 时间: 2018-4-27 13:38
楼主有遇到这种情况吗？在中线处理上，当处理摄像头0-30行时程序可以处理但是处理速度很慢，在oled上显示图片刷新很慢。当处理图像的30-59行图像智能处理一次，然后就会卡在获取图像的程序中。

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-27 17:57

HQ随风_pHRYb 发表于 2018-4-27 13:38
楼主有遇到这种情况吗？在中线处理上，当处理摄像头0-30行时程序可以处理但是处理速度很慢，在oled上显示图 ...

我这边是OLED屏幕经常乱了不显示图像的数据或者是卡顿但不影响车子的行驶不太清楚是什么问题对不起啦

作者: dxa572862121 时间: 2018-4-27 18:33

不打豆豆豆豆发表于 2018-4-27 17:57
我这边是OLED屏幕经常乱了不显示图像的数据或者是卡顿但不影响车子的行驶不太清楚是什么问题对不 ...

OLED最好采用3.3V供电，CS引脚接地，基本没啥问题了，而且亮度等都非常满意

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-27 21:01

dxa572862121 发表于 2018-4-27 18:33
OLED最好采用3.3V供电，CS引脚接地，基本没啥问题了，而且亮度等都非常满意

谢谢！！！

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-27 21:03
今天学校运动会实验室同学也回家不少春天也比较躁动出门看见女生都感觉不一样了明天接着独自调车孤独寂寞热啊

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-28 21:04
捣鼓电机了叫编码器整迷了自己还是太菜给个PWM波编码器返回的脉冲不知道如何找出对应关系逛论坛吧

作者: CLAY 时间: 2018-4-28 21:34
表示同是一人做车，没人带。。

同是天涯沦落人。。。。

作者: CLAY 时间: 2018-4-28 21:35
楼主能加个Q“317400877”?

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-28 23:38

CLAY 发表于 2018-4-28 21:35
楼主能加个Q“317400877”?

可以的

作者: wx_LpvYW22W 时间: 2018-4-29 09:04
楼主用的是啥摄像头，有没有用广角？

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-29 11:05

wx_LpvYW22W 发表于 2018-4-29 09:04
楼主用的是啥摄像头，有没有用广角？

就是普通的OV7725 应该不是广角

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-29 19:15
调参之后发现自己的车还是有许多细节没处理好回到细节上吧

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-29 22:34
调车是真他妈难受！！！迷了

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-30 01:25
想问问大家啥时候能闭环现在好的时候2米4多点没加环岛障碍就弯道十字弯道会甩尾快了甩的更严重现在是想能稳定2米5路径跑的好点然后上电机有大神给个建议吗

作者: 飞卡小子 时间: 2018-4-30 21:18
我们实验室的学长说在2米4的时候就可以开始尝试学习编码器闭环了，不过楼主现在还是采用的分段p吗？这个一开始我们也尝试过，但是思考了下，他的适应性不一定很强，还是改回了一次p。对于甩尾问题，我一直认为B车轮胎很差，硬而且粘合性不强，除了用软化剂和磨轮胎外不知道还有什么好的方法；当然，也可以对弯道的线单独处理，在弯道处增大偏差，让车切内道。

作者: 猫之熊 时间: 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上限到50%吗，很纠结弯道2.4m/s是怎么过去的，我弯道超过1.5m/s就出去了，你们咋都这么快呢

:'(

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-30 22:33

猫之熊发表于 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上 ...

我今天也刚弄的电机参数也不会调我速度是这么测的你量出1米的距离推着车走完这一米看看累计捕获多少脉冲然后就可以测出来了

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-30 22:38
本帖最后由不打豆豆豆豆于 2018-4-30 22:43 编辑

猫之熊发表于 2018-4-30 21:31
楼主，请问速度是怎么测的啊，路程用的编码器的总脉冲还是赛道实际的长度，你现在是开环跑吧，电机占空比上 ...

其实都是参数我也是花了大把时间调参说白了就是试数很费时间没有别的学校传承也不知道如何建模看技术报告自己菜也是看不懂人家的二次P 跟轮胎摩擦力有很大关系最开始我也一米多后来用了个分段P速度上去一些然后还是试数结果发现P多了之后更难不仅P还有D 对轮胎摩擦要求更大准备像楼上说的一样换个方案了再就是很多细节方面的问题我也是借鉴别人代码先给赛道类型分类然后不同类型给不同P 你可以尝试一下

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-4-30 22:40

飞卡小子发表于 2018-4-30 21:18
我们实验室的学长说在2米4的时候就可以开始尝试学习编码器闭环了，不过楼主现在还是采用的分段p吗？这个一 ...

谢谢啦不过你们的一次P是指一次函数P值对吗轮胎的确很麻烦摩擦力影响真的很大很大有时候过弯前面舵机会与地面摩擦有很大声音速度也会下降前轮哪有些机械设计不太理解应该会有影响谢谢啦

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-1 09:02

不打豆豆豆豆发表于 2018-4-30 22:33
我今天也刚弄的电机参数也不会调我速度是这么测的你量出1米的距离推着车走完这一米看看累计捕获多少 ...

你貌似也进入误区了。我推着走完1m得到的脉冲数--2800，根据这个给的速度，慢的时候没注意准不准，到了1.7m/s才发现一圈下来用脉冲算的路程比赛道的实际长度多20%以上，跑的过程中肯定打滑了，不过这么测倒是能测出轮胎的性能，也是个意外收货啊！

作者: CLAY 时间: 2018-5-1 11:00

猫之熊发表于 2018-5-1 09:02
你貌似也进入误区了。我推着走完1m得到的脉冲数--2800，根据这个给的速度，慢的时候没注意准不准，到了1. ...

测速，感觉还是总长度除以时间好！

作者: 飞卡小子 时间: 2018-5-1 11:23

不打豆豆豆豆发表于 2018-4-30 22:40
谢谢啦不过你们的一次P是指一次函数P值对吗轮胎的确很麻烦摩擦力影响真的很大很大有时候过弯前面舵 ...

楼主在调的时候有没有发现sd5的反应速度不是很快？有没有解决过这个问题？毕竟其他不处理光调参到2米4已经非常厉害了，今天上午看了下黑龙江的友谊赛，最厉害的东林也在2米8左右。

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-1 12:12

飞卡小子发表于 2018-5-1 11:23
楼主在调的时候有没有发现sd5的反应速度不是很快？有没有解决过这个问题？毕竟其他不处理光调参到2米4已 ...

我推车的时候路径倒是很不错一跑就完蛋入弯的确会有一些延迟要说外校的话我是知道我们这边山东赛区几个周前就有很多3米 3米1的了

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-1 17:19

飞卡小子发表于 2018-5-1 11:23
楼主在调的时候有没有发现sd5的反应速度不是很快？有没有解决过这个问题？毕竟其他不处理光调参到2米4已 ...

我这边有权限积分还不够加不了好友可以加个QQ一起交流一下 357091184

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-1 17:29
还是开环想把舵机调的再好一点路径弄得顺畅一点写写检测障碍的程序大家有什么问题都可以说一下有能力大家一起解决解决

作者: 猫之熊 时间: 2018-5-1 21:32

CLAY 发表于 2018-5-1 11:00
测速，感觉还是总长度除以时间好！

我觉得也是赛道长度除以时间的靠谱

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-2 15:22
叫这个环岛快搞炸了

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-3 21:24
重新写控制舵机的代码看了一篇帖子发现自己方向一直不对不能盲目的寻求小车沿中线走

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-5 10:21
昨晚和同学研究一晚上发现最后所有的问题都可以归结到数学问题上舵机控制准备加上加权平均

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-6 18:47
今天加了十字的补线让它稳一点加权平均还没弄感觉还可以再提提速 B车的轮胎真的是无力吐槽了自己的赛道应该也有问题

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-6 20:01
刚才看了个帖子谈了谈机械赶紧看了看自己的车发现机械结构很重要！！稍微动一点原来的完美过弯就彻底炸了赶紧调机械

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-6 20:25
看了看浙江理工大学的第九届技术报告感觉对前轮介绍的比较详细大家可以看一看

作者: 不打豆豆豆豆 时间: 2018-5-9 11:27
感觉效率好低昨晚上写完了起跑线再就是车模问题不知道要不要换新车模

作者: Early 时间: 2018-5-9 13:20
很强很强

作者: 会喊666的臭咸鱼 时间: 2018-5-13 14:22
我们也是在慢慢做的现在在做环岛写了还几天了没有思路，你能不能给提供个思路啊

作者: Carpe_diem 时间: 2018-8-15 11:44

不打豆豆豆豆发表于 2018-4-26 20:17
想告诉大家轮胎真的很重要刚才处理完轮胎跑了一圈2.3了

只用软化剂处理吗？

作者: Carpe_diem 时间: 2018-8-15 11:46
我也是新人，没人带，现在也十多天了，还是一头雾水，还不知道怎么写代码

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)