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标题: 关于串级pid [打印本页]

作者: as44 时间: 2018-4-22 23:10
标题: 关于串级pid
我们组是三轮车，刚开始也是用并联调的，感觉过弯很难控制最后采用了串级pid的方法，想问一下有没有人也用的是串级控制，我们现在的速度和期望差的非常大2米6的期望只能跑到跑到1米7你们是怎么解决的，或者各位大佬有什么好的建议？

作者: 神车名为GTR 时间: 2018-4-22 23:12
怕是速度pid就没调好吧

作者: Acompny 时间: 2018-4-23 00:09
你是如何串级PID的

作者: as44 时间: 2018-4-23 07:26

Acompny 发表于 2018-4-23 00:09
你是如何串级PID的

方向环的输出然后送给速度环

作者: 渔樵 时间: 2018-4-23 12:28
还是感觉后轮转速环不大对的样子。

作者: Zeo_Cena 时间: 2018-4-28 10:21
串级PID不好调，尤其是内环

作者: as44 时间: 2018-4-29 16:50

Zeo_Cena 发表于 2018-4-28 10:21
串级PID不好调，尤其是内环

确实，速度卡在2米上不去了

作者: 孙宇航 时间: 2018-4-30 16:04

as44 发表于 2018-4-23 07:26
方向环的输出然后送给速度环

你的方向环的输出给速度环的什么量

作者: AriAkesusu 时间: 2018-5-23 16:48
老哥，我目前也卡在这里了，串级PID我调到2m1左右死活上不去，现在想转为并联调的，可以加Q731586229一起讨论一下

作者: pqf654 时间: 2018-6-1 10:49
用陀螺仪了没

作者: 盒子先生 时间: 2018-6-10 18:02
有串级pid的资料吗？我们并联PID速度只有

作者: lils 时间: 2018-6-23 21:53

as44 发表于 2018-4-23 07:26
方向环的输出然后送给速度环

这不会滞后吗？

作者: 2585341750 时间: 2018-6-24 00:09
三轮车可以——方向串角速度串速度串电流串电压

作者: 2585341750 时间: 2018-6-24 00:10

lils 发表于 2018-6-23 21:53
这不会滞后吗？

不会，因为你不串就相当于内环开环

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