智能车制作

标题: 关于平衡环的问题请教 [打印本页]

作者: Luxs 时间: 2018-4-12 11:38
标题: 关于平衡环的问题请教
大家好，最近我在自己制作一个直立小车，结果加上平衡环直立过程中发现可以大致直立；但是没搞懂为什么我用手往两边压得时候，一边振荡比较大，甚至发散。

作者: Acompny 时间: 2018-4-12 12:10
你是怎么往两边压的？

作者: Luxs 时间: 2018-4-12 12:51

Acompny 发表于 2018-4-12 12:10
你是怎么往两边压的？

手动压啊

作者: a1183810556 时间: 2018-4-12 14:42
先把融合角度的波形输出看看有没有问题，然后是不是直立零点不对，一般直立调出来都是比较硬，太软了基本上不行的

作者: yanxi00 时间: 2018-4-12 17:19

a1183810556 发表于 2018-4-12 14:42
先把融合角度的波形输出看看有没有问题，然后是不是直立零点不对，一般直立调出来都是比较硬，太软了基本上 ...

单单直立的时候能调的很硬，开起来是不是应该要软一点

作者: Luxs 时间: 2018-4-13 12:10

a1183810556 发表于 2018-4-12 14:42
先把融合角度的波形输出看看有没有问题，然后是不是直立零点不对，一般直立调出来都是比较硬，太软了基本上 ...

这个硬度感觉提不上去,稍微加点KP就要振荡

作者: a1183810556 时间: 2018-4-13 12:33

Luxs 发表于 2018-4-13 12:10
这个硬度感觉提不上去,稍微加点KP就要振荡

另外可以考虑机械机构的问题，重量尽量集中在车轴附近，可以看一下大佬的车是什么样的机械结构，之前我无意间把一根固定杆去掉了，参数就变化很大，你看看是不是车搭的有问题

作者: Luxs 时间: 2018-4-13 12:59

a1183810556 发表于 2018-4-13 12:33
另外可以考虑机械机构的问题，重量尽量集中在车轴附近，可以看一下大佬的车是什么样的机械结构，之前我无 ...

好的，多谢

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