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标题: 什么是PID—一种通俗易懂的讲解 [打印本页]

作者: superyongzhe 时间: 2009-9-19 23:05
标题: 什么是PID—一种通俗易懂的讲解
作者：风中的歌

最近从网上看到了一种对PID的解释，比较通俗易懂，也好记住，经过自己的整理后说明如下。

控制模型：你控制一个人让他以PID控制的方式走110步后停下。

（1）P比例控制，就是让他走110步，他按照一定的步伐走到一百零几步（如108步）或100多步（如112步）就停了。

说明：
P比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。

（2）PI积分控制，就是他按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110步位置处来回晃几次，最后停在110步的位置。

说明：
在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分（PI）控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

（3）PD微分控制，就是他按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。

说明：
在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳，其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例P”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势。这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例P+微分D（PD）控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。

作者: 50ic 时间: 2009-9-20 10:27
的确通俗易懂.

作者: javahan 时间: 2009-10-10 10:22
收录收录~~~

作者: lhl3108003039 时间: 2009-10-10 17:21
现在还不是很懂！！！！不过还是受教啦！！！！！！！！！

作者: 薄子太 时间: 2009-10-12 20:23
顶！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 飞思卡尔123 时间: 2009-11-2 14:23
说的好

作者: cqbxd1986 时间: 2009-11-17 16:25
受教啦！！！！！！！！！

作者: chenrunshe_007 时间: 2009-11-18 14:01
这个例子应该写进《自动控制理论》的教材里面，书上讲的例子太恶心了

作者: dzhuangshu 时间: 2009-11-18 15:30
说的很简答明了，但是实质上用起来就不是那么容易了，，顶@！

作者: Michael_Fei 时间: 2009-11-18 16:33
还就是那么回事呢，好！！

作者: 新手大兵 时间: 2009-11-20 00:03
明白了。。

作者: 灵檬缘 时间: 2009-11-20 00:47
大概懂了，但是具体怎么用还是不太清楚

作者: changhao 时间: 2009-11-20 10:13
简单明了。呵呵

作者: zhuangtim 时间: 2009-11-24 09:45
的确很通俗易懂。呵

作者: 法拉利 时间: 2009-11-25 20:44
顶吧！

作者: pdh1988 时间: 2009-11-26 00:04
没学过的自动控制的也看得懂，让人对概念很清晰了

作者: tsukasa 时间: 2009-11-27 00:01
的确通俗易懂。。。。
没学过的都看的懂。。

作者: singlewind 时间: 2009-12-3 19:36
还是不太懂怎么在小车上实现这个算法来控制速度跟转向

作者: 必胜 时间: 2009-12-21 20:40
果然很通俗。谢谢

作者: uulove 时间: 2009-12-21 22:53
顶一下！！

作者: 雅云 时间: 2009-12-22 14:19
貌似明白我们教授的说法了。。。

作者: Freescale~wang 时间: 2010-2-5 00:02
好帖子我顶顶！！！！！！！！！！！！！！

作者: auroradcx 时间: 2010-2-6 16:18
恩，确实通俗易懂

作者: liuqinwei1988 时间: 2010-2-21 19:02
控制理论...

作者: yipeng 时间: 2010-2-26 10:32
很好

作者: zhoulxm 时间: 2010-2-26 17:44
嗯，有道理

作者: ymp 时间: 2010-3-5 00:04
很通俗

作者: BPKN 时间: 2010-3-5 20:52
hai shi de duokan jibiian

作者: jiao19880804 时间: 2010-3-10 11:57
thanks

作者: qnbs1 时间: 2010-3-10 15:39
thanks

作者: 少将师长 时间: 2010-3-15 21:15
我需要这些资料，谢谢啦

作者: lzfpw 时间: 2010-3-17 00:07
很好很强大！！！！！！！！！

作者: nie11kun 时间: 2010-3-17 18:51
终于明白了

作者: fgj645305252 时间: 2010-3-18 18:04

作者: lawlight 时间: 2010-4-5 16:32
谢谢分享...

作者: xyz2782350 时间: 2010-4-7 21:30
要是用起来也这么简单就好了

作者: justing88 时间: 2010-4-9 19:03
既然有了个PD算法，让人感觉很好了，为什么还引入PID算法呢？？？

作者: xiaohaipolang 时间: 2010-4-17 11:34

作者: Nelson90 时间: 2010-4-17 19:45
有道理！

作者: luson1321 时间: 2010-4-17 20:18
不错，通俗

作者: shuxinxiaozi 时间: 2010-4-18 15:57
相当透彻！顶下！

作者: wanghq800 时间: 2010-4-18 17:12
不错，不错，最近一直在找PID控制的资料。我是新手，从头开始。。谢谢楼主了

作者: nanxiaogua 时间: 2010-4-22 16:30
要的就是通俗易懂的~

作者: wanglin0215 时间: 2010-4-22 16:33
收录收录~~~

作者: yiyiezhouzhou 时间: 2010-4-22 20:29
牛

作者: zhuzhu0 时间: 2010-5-3 01:41
受教了

作者: libraci 时间: 2010-5-9 22:45
确实够通俗，PID这么强大·~

作者: 994824405 时间: 2010-6-19 11:55
真恩新

作者: 994824405 时间: 2010-6-19 11:56
好，支持恶心

作者: a2893603 时间: 2010-6-26 16:42
不错不错啊！！！！！！！！

作者: feisikaer_2010 时间: 2010-7-16 16:15
好！

作者: xiaobin1667 时间: 2010-9-29 14:12
说的好

作者: xianlilin 时间: 2011-2-28 01:34
支持

作者: xionghuijiang 时间: 2011-2-28 16:11
有点懂。。。。。。。。

作者: paulson911 时间: 2011-3-1 22:47
搞快点哦

作者: CCGOGO 时间: 2011-3-3 16:45
新手一个对此更加了解了顶~~~~~~~~~~

作者: 407196162 时间: 2011-3-3 21:42
挺经典的受教了谢啦

作者: myhobby 时间: 2011-3-6 20:44
顶

作者: pangyuo 时间: 2011-3-23 21:47
稍微了解了一些，谢谢了

作者: zhq1989723 时间: 2011-3-23 21:55
通俗易懂啊。。。经典。。

作者: bubing120 时间: 2011-3-26 10:13
谢谢。

作者: Lermonto 时间: 2011-4-21 16:33
的确通俗易懂，谢谢！

作者: luoyuxuan566 时间: 2011-4-24 12:48
顶！！！！！！！！！！

作者: qinxiang026 时间: 2011-4-24 16:18
相当不错！

作者: -简简单单- 时间: 2011-4-25 10:40
学习了！

作者: 夏日飞鸟123 时间: 2011-4-27 16:33
vgg

作者: liangliheng 时间: 2011-4-27 18:16
haodi

作者: 刹那芳华 时间: 2011-4-27 21:58
简单明了

作者: 88251656 时间: 2011-11-6 09:24
挺你

作者: 波涛澎湃 时间: 2012-2-12 17:40
了解了解！

作者: 物电小Y 时间: 2012-2-12 19:44
的确通俗易懂

作者: bluered 时间: 2012-6-13 00:49
这个确实很好懂。好贴

作者: 赵露 时间: 2012-7-1 21:08
顶了。

作者: zhw08 时间: 2012-12-27 16:56
支持。。

作者: 牛牛爱向阳 时间: 2013-3-26 22:48
比教材好太多了，顶！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 小卡 时间: 2014-8-6 12:06
必须顶

作者: 茉莉白的903 时间: 2015-3-19 20:45
看过了，不过顶一个

作者: 茉莉白的903 时间: 2015-3-19 20:45

:hug:不是故意的

作者: 那年雨菲菲 时间: 2018-7-1 16:21
通俗易懂的PID

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