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标题: 提取中线一些问题 [打印本页]

作者: 智能车小黑黑 时间: 2018-1-3 22:08
标题: 提取中线一些问题
提取赛道中线时，有一些赛道比如：环形赛道等等，这些赛道也要把中线提取出来吗？
还有一个问题就是，提取完中线之后要干什么呢？希望大神指教一二。

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-1-4 11:16
这个问题怎么回答呢，有种本末倒置的感觉。两个问题1、关于环路，我们的目的是识别环路，找的是元素的特点，如果你能吧环路的中线准确的已经找到了，那其实你已经识别到了。 2、中线之后干什么？不是提取中线为了啥，是为了啥而提取中线！！这个才是正确的思路，做车不要着急，反而要踏踏实实，不用在意别人的进度，有自己的把握，你一定要清楚的明白每走一步是为了干什么，不然后期你可能会回过头来改之前的东西。

作者: じ～凝眸处 时间: 2018-1-4 11:27
当前的路径是指，当前时间车这朝向摸一个区域，或者某一个点前进。这个是真正决定你车的路径的原因。朝某一方向，就是舵机的打角值，舵机的打角或者说这个所谓的方向，其实是你的车身与当前赛道的夹角，车身自然是摄像头本身的中心线，赛道可以是中心线！！！即中线是一个标准，一个你打角的标准。所以我们要提起中线。但是有一个问题我们要重视，中线是无数了点（实际采集是有限个点），但是你真正的舵机打角只是基于一个标准，可以说是一个"点"。但这一个点是跟你找的多个点有关系的，至于关系，每个人都有每个人不同的想法与理解说白了我们的思路应该是这样的：方向（舵机值）---- 方向大小计算基准(所谓的一个点) ----中线（或区域或曲率或面积或等等···）----找中线（或面积或曲率或......）

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