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标题: 关于电磁车的一些问题想请教 [打印本页]

作者: zengbifeng 时间: 2017-11-7 15:29
标题: 关于电磁车的一些问题想请教
我现在只用了两个电感，在直道用的左电感减右电感的误差，然后只用P控制；弯道处左减右和差比和都用了。之前直道路径很好，但是90°的弯道会外切出赛道，于是我加了p的大小，现在90°的弯道可以过，但是进入直道后，车开始蛇形走位了，速度越快越明显。。。大家是怎么处理的啊？

作者: zengbifeng 时间: 2017-11-7 15:32
还有关于差比和，如何用这个比值去判断赛道啊？比如：差比和=X时，舵机=Y吗？

还是要和其他参数比较？

作者: 王林生 时间: 2017-11-7 16:00
方式1：加入D，方式2：加入分段或者模糊控制

作者: zengbifeng 时间: 2017-11-7 16:13

王林生发表于 2017-11-7 16:00
方式1：加入D，方式2：加入分段或者模糊控制

分段的话，在拐大弯的时候，我电感采值经常有一边会只有十几，数值比较小，需呀放大后重新讨论吗？

作者: 林hua1234 时间: 2017-11-13 15:21
直道用的左电感减右电感的误差怎么搞

作者: zengbifeng 时间: 2017-11-14 13:21

林hua1234 发表于 2017-11-13 15:21
直道用的左电感减右电感的误差怎么搞

你把车放在赛道上左右平移，就会发现左电感减去右电感的绝对值在赛道最中间是最小的，我就是用这个弄直道

作者: zengbifeng 时间: 2017-11-14 15:04
有人知道如何处理偏差不连续吗？
顶

作者: 小学生做车来了 时间: 2017-11-27 11:05
弯道数据会丢，差比和不再能满足偏差计算

作者: zengbifeng 时间: 2017-12-3 13:57

小学生做车来了发表于 2017-11-27 11:05
弯道数据会丢，差比和不再能满足偏差计算

弯道你是怎么处理的呢？差比和加上丢线吗？

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