智能车制作

标题: 没人比小卒跑的偏 [打印本页]

作者: whlws 时间: 2017-9-21 02:19
标题: 没人比小卒跑的偏
本帖最后由 whlws 于 2017-9-21 02:17 编辑

工作了挺长时间，都没来的及上来瞅瞅，渣渣小卒向各位大佬致敬。其实今年我对我们组感觉相当好，不在其他的，就冲和队友的配合上，我给我们组满分。
我们两个大三的同学带一个大二的学弟参加比赛。我主要写代码，调结构。队友画板子，焊板子，修板子。学弟主要负责学习，以及处理一下零碎的事情。
我们在整个比赛期间，从没有过任何不一致的意见 - -。我有一种项目经理的感觉，需求经常改，而且有的时候显然不切实际。但是真心感谢队友能支持我一起瞎折腾。我们各司其职，有条不紊。他寒假画稳定了双层4*8cm的主板，而我写出了3000多行的UI。
开学之后我们车进展的挺顺利，但是不得不吐槽，其实学校寒假允许留校的，但是因为某种原因，没人通知过我们。开学一个月左右，车大概到了2.3左右但是各种不稳。十字环路傻傻分不清楚，等到了4月半左右，才把补线写好。这个进度，其实已经慢了，责任在我。
在5月份中旬，去参加蓝桥杯国赛，顺道去一个公司参加了面试，然后定下来暑假就去实习。我感觉从这个时候心态就变了，完全不在调车上。可能已经做过一年了，今年动力没有去年足。这一段时间几乎没有进展。在6月20左右，我们放假了，我也正式开始实习，这个时候车速2.2勉强能跑完。我这一走，感觉完全撒手了。一直到省赛试车当天，队友告诉我2.2能跑几圈试车的赛道，我在北京心里突然很不舒服，我当时在想我怎么能亲手葬送了我们当初的憧憬呢。越想越气，脑子一短路就赶紧买了回大连的高铁。5个小时，满脑子是优化的方案。当时我和队友说了一下：“今晚别睡觉了，调车”。没想到他俩很爽快答应了。
我倒学校已经晚上9点40了，距离预赛还有不足12个小时。来不及吃东西，赶紧开始了试车调车，万幸车硬件上没有问题，但是结构不对。这时队友跟我说要不然就不改了，2.2凑合跑吧。我脑子里当时也犹豫了一下，但是想一想我这来回500多块钱的车费，一咬牙 :拆!
讲真当时车真是拆成了零件，完全的零碎。然后开始先调电机齿轮，然后调整平衡点。大概12点左右，开始下载代码，调参数。这个时候这个车，根本跑不下来。然后赶紧用matlab重新拟合。一直调到3点，大概车又能2.2稳定了。但是还有个问题，这个车现在识别路况上还不行，没有障碍也没有停车- -。不骗人，之前没来的及写。然后感觉临时写来不及了，就赶紧加了3组参数，完全套路过障碍，在路程达到参数设的值时，强行贴着预设的一边走2米，这样障碍就算过了。然后停车的话，由于知道了跑道全长，所以也是当编码器跑到这个距离就停车，管他有没有斑马线- -。就这样，勉强在社团能跑了。现在已经早上4点半多了。我感觉我们车转弯还有问题，需要加一些速，就额外调了一会，这个时候队友先去睡了。
我调到5点左右，赶紧给电池充上电，也歇了一会。早上大家都来的很早，大连理工和我们学校几乎挨着，但是打车也花了20多分钟。到了体育馆门口，感觉自己是很萌的，已经超过24小时没吃饭没睡觉了- -。然后紧接着，预赛开始了。我们是20多名出场的，当时试车的时候，赶紧测试昨晚的套路都还好不好使。另外看到今年的障碍，我心里相当的开心，因为这样一开始就让车贴着一边跑道跑就可以了- -。简单粗暴就OK了。倒是环路很担心，因为几乎没咋处理，能跑都是随缘。
在试车的时候，我俩赶快就试了一下赛道。我动作也很娴熟，先关掉停车开关，关闭障碍开关，调整中值，然后发车。
一圈下来感觉挺顺利，看了看车上的记速表是2.67m/s。当时我和队友说:"喔，2米67"，队友回复:"不准吧"。我说:"嗯，应该是不准"。然后再试几次，还是这个速度，我就感觉有蹊跷。因为我手推车的话，一米的跑道确实是一米，这个测距离精度在几毫米之内，不会出问题。我和他说可能确实是那个速度。然后吓得我赶紧降了一下速。再跑就是2.55了，这次感觉还凑合，没有2.67那么吓唬人。紧接着就感觉试车场地光线不行了，就不调了，去等着上场，抱着早死早超生的想法。
到我们上场了，在场上测试感觉光线还行，就开始了。结果第一个小环就跪了，当时应该是光线的问题。但是不敢再调了，直接第二次发车:开启障碍，开启停车，开启5秒发车倒计时。车这就跑了，障碍没问题，环路没问题，十字补线正常，...，停车成功。然后算了一下速度，厉害了，还真是2.53左右。在实验室有了圆环之后，除了瞎跑过2.6一次以外，其他时间都是2.2上下- -。
上午完事了，下午也是一个套路，也很顺利，但是停车由于忘记加祖传的倒转一下车轮再停车的方案了，结果停的有点猛，有个轮擦出去一点，结果被加罚了一秒。而恰恰是这一秒，导致了最终的无缘国赛。但是其实我也知足了，一晚上拿了个省一也可以。
然后第二天决赛，我纯粹是把自己给一口毒奶奶死了。当时是临时改了代码，结果导致三次发车失败- -，起跑线都没过。
比赛就这样完事了，我感觉我纯粹是做跑偏了飞卡，凑巧的省一。
不过讲真，我们社团的跑道太难了，根本上不去速度。http://v.youku.com/v_show/id_XMzAzNTg5NDAzMg==.html

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-9-21 07:43
哈哈哈，不过也可惜了，如果进国赛，就圆满了。

作者: 缘忆海韵 时间: 2017-9-21 08:34
2.2-2.5，可以的

作者: _Phantom_ 时间: 2017-9-21 09:41
大半夜的跑出来装逼，不想好好上班啦？

作者: cs538138 时间: 2017-9-21 09:42

大佬大佬大佬

作者: 曾钇淘 时间: 2017-9-21 18:18
大连东软的吗

作者: 竹鱼。 时间: 2017-9-21 18:26
卒神6666

作者: whlws 时间: 2017-9-21 19:13

曾钇淘发表于 2017-9-21 18:18
大连东软的吗

是的，你是大工的？

作者: 守夜人 时间: 2017-9-21 20:57
这菜单，，厉害了

作者: DataSheep 时间: 2017-9-21 22:46
hahaha 捧个场

作者: 曾钇淘 时间: 2017-9-22 03:48

whlws 发表于 2017-9-21 19:13
是的，你是大工的？

去大工比赛，当然就知道大工旁边就是东软的嘞~~~~

作者: 大大大大愤青 时间: 2017-9-22 15:20
感谢卒神的开源

作者: 花期 时间: 2017-9-22 17:35
观看大佬调车，UI很棒，膜拜~

作者: 852398797 时间: 2017-9-23 09:37
学长能不能把代码借我们参考我刚刚学车的准备做人机交互界面的设计

作者: Xianyu 时间: 2017-9-23 10:36
这显示太厉害了

作者: Xianyu 时间: 2017-9-23 10:37
可以共享代码吗

作者: lxj1997 时间: 2017-9-23 13:31
UI设计佩服！！！

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)