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标题: 电磁组弯道电机舵机之间的影响 [打印本页]

作者: 屌屌 时间: 2017-5-15 14:40
标题: 电磁组弯道电机舵机之间的影响
   首先，我是电磁组的，B车，不开电机，推着车走完整个赛道基本没问题，舵机打角一切正常。开电机，直道上舵机反应也正常。在弯道开电机舵机会抖，以至于开电机跑时很容易就会冲出赛道。
刚开始我以为是电机频率给的不对，将频率由10k改到16k，问题解决，但是过了两天，问题再次出现，我又改频率，但这次改了将近一个下午，终于改到合适的，11k多，问题解决。
      ～～～～但是昨天问题再次出现，我感觉根本原因可能不在电机频率，在qq群里面跟大家交流，很多车友都说是舵机PID没调好，今天上午我又把p值从低调到高，D值给的0，一次一次试，我给的80cm的速度，在弯道打开电机，抬起后轮慢慢推着车往前走，还是会冲出去。这是不是就是说明不是pid的问题呢？我没调速度的pi，不知道有没有问题！？
      在论坛我也看到说是因为电感和电机之间的共地问题，电源方面做的不够稳之类的，这个，我认为这些可能不是我的车的问题，因为我调车有将近一个月多了，这个问题是最近才出现的，之前没有这样的问题，之前电路很稳定…………
      还有看到有人说在电机机壳和引脚接几个104的电容，我刚刚试了，这会儿在上课了，下课赶紧看看效果！
      所以，请各位车友多多提几个建议，这个问题困扰了好几天了，跪求解决方法。
      大家一起加油啊！

作者: 屌屌 时间: 2017-5-15 14:54
调电机频率的时候曾经出现过开电机左拐不抖，右拐抖；以及右拐不抖左拐抖的情况；我说的合适的电机频率是指左右拐都不会抖的……

作者: 屌屌 时间: 2017-5-15 16:20
舵机舵机舵机，来人啊

作者: 屌屌 时间: 2017-5-15 19:53
电机壳和电机引脚加电容经测试没用，可能不是这里的问题

作者: 林hua1234 时间: 2017-5-15 20:04

屌屌发表于 2017-5-15 19:53
电机壳和电机引脚加电容经测试没用，可能不是这里的问题

没做隔离吗

作者: rmb000 时间: 2017-5-15 23:49
电机地和运放地隔开，单片机出来的PWM信号做隔离，或者电感值特别小的时候偏差计算有问题？

作者: 屌屌 时间: 2017-5-16 09:00

rmb000 发表于 2017-5-15 23:49
电机地和运放地隔开，单片机出来的PWM信号做隔离，或者电感值特别小的时候偏差计算有问题？

板子上一共做了四路运放，我不用离电机pwm接口最近的那一路就不会有这个问题.莫非真是隔离的问题！？

作者: rmb000 时间: 2017-5-16 17:02

屌屌发表于 2017-5-16 09:00
板子上一共做了四路运放，我不用离电机pwm接口最近的那一路就不会有这个问题.莫非真是隔离的问题！？

可能吧。。地和信号线的隔离都有，然后偏差算的再没问题，应该不会抖

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