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标题: 关于摄像头的3010舵机中断 [打印本页]

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-7 11:08
标题: 关于摄像头的3010舵机中断
之前我把舵机函数放在死循环里面顺序执行，看到不少说把舵机函数放中断里面，我的舵机频率是100hz的，周期是10ms，放在定时器10ms的中断里执行，但是发现在弯道打角变迟钝了，我也设置了优先级，把舵机的优先级放在了摄像头之后，效果不是太理想，所以特来论坛问下大神，还请不吝赐教，良辰在此谢过。

作者: UPC_AE86 时间: 2017-5-7 17:42
为什么要放中断里？

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-7 19:15

UPC_AE86 发表于 2017-5-7 17:42
为什么要放中断里？

摄像头采集数据处理的时间不同，每次执行舵机函数的时间应该也不一样，所以放在了中断里了

作者: zhangxiaodong 时间: 2017-5-8 07:43
摄像头图像没处理完，打角值还是上一次的，没什么意义。

作者: 强强. 时间: 2017-5-8 09:15
我们之前也遇到过打角缓慢的原因是因为摄像头频率设置过低。还有如果底层是自己写的的话，去测测定时器的时间是否准确。

作者: UPC_AE86 时间: 2017-5-8 12:11

落叶为谁狂发表于 2017-5-7 19:15
摄像头采集数据处理的时间不同，每次执行舵机函数的时间应该也不一样，所以放在了中断里了

舵机打角迟钝从这想办法还不如把图像处理优化一下呢→_→

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-9 14:06

zhangxiaodong 发表于 2017-5-8 07:43
摄像头图像没处理完，打角值还是上一次的，没什么意义。

确实，我也不是太理解放在中断里的意义，直接顺序执行吗

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-9 14:07

UPC_AE86 发表于 2017-5-8 12:11
舵机打角迟钝从这想办法还不如把图像处理优化一下呢→_→

恩恩，是啊，今年搞得挺坑的，舵机老是出问题

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-9 14:08

强强. 发表于 2017-5-8 09:15
我们之前也遇到过打角缓慢的原因是因为摄像头频率设置过低。还有如果底层是自己写的的话，去测测定时器的时 ...

你好，请问你们最终选择顺序执行还是中断里呢

作者: 强强. 时间: 2017-5-9 14:23

落叶为谁狂发表于 2017-5-9 14:08
你好，请问你们最终选择顺序执行还是中断里呢

中断

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-9 21:12

强强. 发表于 2017-5-9 14:23
中断

你好，能大概向我这样不懂的讲一下放在中断和顺序执行的区别吗

作者: 强强. 时间: 2017-5-10 10:00

落叶为谁狂发表于 2017-5-9 21:12
你好，能大概向我这样不懂的讲一下放在中断和顺序执行的区别吗

你说的顺寻执行是指放在主函数大循环中？

作者: mingtianweixiao 时间: 2017-5-10 10:48
。。。。。。

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-10 12:19

强强. 发表于 2017-5-10 10:00
你说的顺寻执行是指放在主函数大循环中？

恩恩，是的，之前我是把舵机函数放在计算出中值之后

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-10 12:21

zhangxiaodong 发表于 2017-5-8 07:43
摄像头图像没处理完，打角值还是上一次的，没什么意义。

确实有这种情况，你好，请问你是放在循环里顺序执行的吗

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-10 12:22

zhangxiaodong 发表于 2017-5-8 07:43
摄像头图像没处理完，打角值还是上一次的，没什么意义。

确实有这种情况，你好，请问你是放在循环里顺序执行的吗

作者: 强强. 时间: 2017-5-10 19:12

落叶为谁狂发表于 2017-5-10 12:19
恩恩，是的，之前我是把舵机函数放在计算出中值之后

你放在大循环中，你的函数多了(跑函数需要时间)，舵机控制时间不就变化了吗，最好放在中断中。

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-5-11 13:03

强强. 发表于 2017-5-10 19:12
你放在大循环中，你的函数多了(跑函数需要时间)，舵机控制时间不就变化了吗，最好放在中断中。

恩恩，我也是这么想的

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