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标题: 【直立车】直道一直加速怎么办？ [打印本页]
作者: 光电1233    时间: 2017-5-4 20:37
标题: 【直立车】直道一直加速怎么办？
就是长直道就一直加速，速度已经超出了预期值了，。而且一开始加速很慢。


直立环加硬的 话可以减轻这种现象，但是就没速度了。，




求助啊。


补充内容 (2017-5-5 17:36):
速度程序放在5楼 了， 速度控制周期50ms，设定脉冲250（速度在1.5--2m 左右），PWM精度10000，参数g_fP_Speed = 300;
g_fI_Speed = 30;

补充内容 (2017-5-9 18:23):
换了个D车，这个是弯道加速，直道正常。。。快疯了
作者: 安小赞思密达    时间: 2017-5-5 09:20
你速度控制怎么做的？
作者: 跳跳糖    时间: 2017-5-5 09:26
你速度调控 分级处理  PID 你是什么方式的  增量的吗？
作者: じ～凝眸处    时间: 2017-5-5 15:15
你是速度环的原因，   P太小。  恢复力太小了。 I貌似也有问题
作者: 光电1233    时间: 2017-5-5 17:32
  1. int SpeedControl(void)
  2. {   
  3.     int P, I;

  5.     g_iCar_Speed = (int16)((g_iLeft_Speed + g_iRight_Speed) / 2);

  7.     g_iSpeed_Err[1] = g_iSpeed_Err[0];
  8.     g_iSpeed_Err[0] = g_iCar_Speed - g_iSpeed_Set;
  9.    
  10.     g_iSpeed_Err[0] = (int16)(g_iSpeed_Err[0] * 0.8 + g_iSpeed_Err[1] * 0.2);

  12.     P = (int)(g_fP_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));
  13.     I = (int)(g_fI_Speed * (g_iSpeed_Err[0]));

  15.     nI += I;
  16.     if(nI > 3500)
  17.         nI = 3500;
  18.     if(nI < -3500)
  19.         nI = -3500;
  20.    
  21.     g_iSpeed_PWM = P + nI;
  22.     if(g_iSpeed_PWM > 4000)
  23.         g_iSpeed_PWM = 4000;
  24.     if(g_iSpeed_PWM < -4000)
  25.         g_iSpeed_PWM = -4000;
  26.     return g_iSpeed_PWM;
  27. }
复制代码
作者: 光电1233    时间: 2017-5-5 17:45
じ～凝眸处 发表于 2017-5-5 15:15
你是速度环的原因，   P太小。  恢复力太小了。 I貌似也有问题

我试过P加大，效果是速度反应比较快，I 加大，加速比较快。。但还是不能在长直道减下速来（速度已经超出了预期值了）；我感觉就是加速时角度过低，没法在提供向前的加速度，所以车子一直低头向前冲。。

我试过积分分离和积分清零（在速度偏差比较大时，不引入积分作用。单纯靠P）,还是不行，碰到路肩，就卡了。

求助啊
作者: 光电1233    时间: 2017-5-5 17:47
跳跳糖 发表于 2017-5-5 09:26
你速度调控 分级处理  PID 你是什么方式的  增量的吗？

什么是分级处理，我直接PID，算是位置式把，我把程序放5楼了
作者: 光电1233    时间: 2017-5-5 17:51
安小赞思密达 发表于 2017-5-5 09:20
你速度控制怎么做的？

直接PI，直立周期5ms，转向20ms（不一定，图像处理完），速度50ms。
直立PWM上限7500，速度4000；转向3500；总PWM上限9500；
作者: 安小赞思密达    时间: 2017-5-5 22:24
光电1233 发表于 2017-5-5 17:51
直接PI，直立周期5ms，转向20ms（不一定，图像处理完），速度50ms。
直立PWM上限7500，速度4000；转向35 ...

速度控制限幅太小了  
作者: 光电1233    时间: 2017-5-5 23:17
安小赞思密达 发表于 2017-5-5 22:24
速度控制限幅太小了

提高到多少合适，直立环的2/3？
作者: 刘德华    时间: 2017-5-6 19:48
光电1233 发表于 2017-5-5 23:17
提高到多少合适，直立环的2/3？

2/3怎么出来的，我就是瞎试还没弄出来

作者: 刘德华    时间: 2017-5-6 19:51
光电1233 发表于 2017-5-5 23:17
提高到多少合适，直立环的2/3？



作者: 光电1233    时间: 2017-5-8 00:01
刘德华 发表于 2017-5-6 19:48
2/3怎么出来的，我就是瞎试还没弄出来

我没有2/3，差不多一半，。感觉还行
作者: znjqr    时间: 2017-5-8 11:22

你速度调控 分级处理  PID 你是什么方式的  增量的吗？
作者: 光电1233    时间: 2017-5-8 14:56
znjqr 发表于 2017-5-8 11:22
你速度调控 分级处理  PID 你是什么方式的  增量的吗？

啥是分级处理？

我速度直接位置式PI
作者: 刘德华    时间: 2017-5-10 19:34
安小赞思密达 发表于 2017-5-5 22:24
速度控制限幅太小了

需要好大的速度 。限幅啊对比直立环限幅，速度环限幅到什么地步合适呢？还有积分限幅多少合适呢 求经验

作者: a490854591    时间: 2017-5-21 11:29
我现在也遇到速度环的问题，速度环限幅稍微大一点，直立就很不稳定，导致速度环只能很小，然后速度环太小，速度又稳不住。求解
作者: xcde2321    时间: 2017-5-22 16:39
速度超出目标太多还在加速的话一般是角度融合的问题
作者: Traverlcq    时间: 2017-5-22 16:54
a490854591 发表于 2017-5-21 11:29
我现在也遇到速度环的问题，速度环限幅稍微大一点，直立就很不稳定，导致速度环只能很小，然后速度环太小， ...

我也是这个问题
作者: Traverlcq    时间: 2017-5-22 16:55
xcde2321 发表于 2017-5-22 16:39
速度超出目标太多还在加速的话一般是角度融合的问题

我是速度一直达不到设定值
作者: xcde2321    时间: 2017-6-4 15:38
Traverlcq 发表于 2017-5-22 16:55
我是速度一直达不到设定值

请问你速度问题解决了吗
作者: Traverlcq    时间: 2017-6-5 19:08
xcde2321 发表于 2017-6-4 15:38
请问你速度问题解决了吗

还没呢
作者: To车    时间: 2017-6-7 09:17
我也是长直道前面的一截速度没提上  后半程路程感觉突然提速了  
作者: 刘德华    时间: 2017-6-8 16:05
我们前几天也是这么个问题 改了很多次没什么用 后面改大了直立环的d竟然好多了 只是出现了车身前进摆动不稳的情况



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