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标题: 关于速度电流双闭环的问题，急！求大神！ [打印本页]

作者: hhp 时间: 2017-5-2 13:33
标题: 关于速度电流双闭环的问题，急！求大神！
最近想做速度电流双闭环，但是在理解电流环的时候。但是有一点搞不明白就是比如说我期望的电流值恒定不变，电机负载突然加重，采样回来的电流增大，为了维持扭矩的恒定，输出的pwm肯定要减小，才能维持扭矩的恒定，但是这样的结果是电机转速变慢。有了这样一个前提，回到速度电流双闭环的问题上来，如果我速度的期望值不变，然后初始状态是稳态且无差的，电流环的周期比速度环的周期短，这时电机的负载突然加重，有于电流环是内环，速度环是外环，很短的一段时间里速度环的当前值是不变的，所以电流环的期望也是不变的。而电流环由于刚才的推论而电机有转速变慢的趋势。但是正常来说不是应该负载重了才需要扭矩更大让响应更快才对嘛？如果像我的理解的话感觉响应反而变慢了。。。。请大神指出我哪里理解错了

作者: aytc100 时间: 2017-5-2 20:30
你以为两个PID是一样的参数么

作者: hhp 时间: 2017-5-2 23:02

aytc100 发表于 2017-5-2 20:30
你以为两个PID是一样的参数么

那应该怎么理解啊？求指教

作者: aytc100 时间: 2017-5-2 23:46

hhp 发表于 2017-5-2 23:02
那应该怎么理解啊？求指教

有电流内环的速度控制PID参数比没有电流内环的速度控制PID参数要“激进”很多

作者: 浩劫Calamity 时间: 2017-5-2 23:49
你不应该反过来看，应该是负载增大，速度减慢，然后速度环输出的电流设定值变大，由于电流环的快速响应让系统更快达到速度设定值。你这反过来了

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-5-3 07:51
你给整反了！！！.......... 你期望的是速度不变！！！而不是采样电流不变。你是通过电流环来补偿电压环因为负载的增加导致速度的降低！！懂？

作者: alexyzhov 时间: 2017-5-3 09:05
楼上有的都没调过电流环吧，这玩意是不能提高输出响应的。。超哥说的是对的，有电流环的话速度环的参数可以随便浪

作者: eagle丶 时间: 2017-5-3 09:09

alexyzhov 发表于 2017-5-3 09:05
楼上有的都没调过电流环吧，这玩意是不能提高输出响应的。。超哥说的是对的，有电流环的话速度环的参数可以 ...

不懂电流采集刚刚加上，可否详细一点。、？

作者: hhp 时间: 2017-5-3 12:28

じ～凝眸处发表于 2017-5-3 07:51
你给整反了！！！.......... 你期望的是速度不变！！！而不是采样电流不变。你是通过电流环来补偿电压 ...

那如果我电流环的控制周期和速度环的控制周期是一样的话，效果会不会提升的不多，因为我自己现在的程序架构问题，周期只能设置成一样的~

作者: hhp 时间: 2017-5-3 17:56

じ～凝眸处发表于 2017-5-3 07:51
你给整反了！！！.......... 你期望的是速度不变！！！而不是采样电流不变。你是通过电流环来补偿电压 ...

就是我的意思是电流环是内环嘛，比如说我电流环的控制周期是速度环的五分之一，就是采集控制5次电流才采集控制一次速度。那么当负载增大的时候，由于速度环的周期相对来说比较长，在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流环的输入是不变的，就是期望扭矩不变吧~为了保持这个恒定扭矩只能减小pwm的输出。直到采集到速度的当前值，电流环的输入才改变，不是吗？

作者: hhp 时间: 2017-5-3 17:57

浩劫Calamity 发表于 2017-5-2 23:49
你不应该反过来看，应该是负载增大，速度减慢，然后速度环输出的电流设定值变大，由于电流环的快速响应让系 ...

作者: Benson_LE7Ik 时间: 2017-5-4 14:32
本帖最后由 Benson_LE7Ik 于 2017-5-4 14:41 编辑

对周期问题表示非常好奇，刚开始做电流环，不知道两个周期怎么处理，占个坑

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-5-5 08:18
本帖最后由じ～凝眸处于 2017-5-5 08:41 编辑

alexyzhov 发表于 2017-5-3 09:05
楼上有的都没调过电流环吧，这玩意是不能提高输出响应的。。超哥说的是对的，有电流环的话速度环的参数可以 ...

我并不认为电流环不能提高动态响应。你说的电流环不能提高动态响应（加入了电流环是使动态响应变慢在波动变换小的情况下！！不是不能提高）的前提是，（因为未达到期望多）电压环已经输出了，最大电流，最大扭矩。但是除了启动的前段，减速的前段、PID参数很好的情况下。但是实际中则不然，我的理解是在调速过程中，和负载变换时，让电机都以最大力矩进行调速(小于允许的最大电流)。但单速度环不能保证最大扭矩输出。所以是提高了动态响应！！！

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-5-5 09:04

hhp 发表于 2017-5-3 17:57
就是我的意思是电流环是内环嘛，比如说我电流环的控制周期是速度环的五分之一，就是采集控制5次电流才采 ...

“在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流环的输入是不变的，就是期望扭矩不变吧~为了保持这个恒定扭矩只能减小pwm的输出。直到采集到速度的当前值，电流环的输入才改变。” 你说的有问题吧！！控制电流就已经是在改变速度。你先看看双闭环的原理吧。电流环的作用：其核心还是电流环本身作用，以最大的允许力矩运行。由此得出电流环作用主要是三个，一个是启动过程的加速；二个是对反拉进的电流保护；三是对电压波动的抗干扰。

作者: hhp 时间: 2017-5-5 12:49
恩恩，我知道，在控制电流的时候是已经在控制速度了，但是恒扭矩的情况下速度降低了（意味着负载加大），检测到的电流就会变大，这样闭环之后pwm输出减小，速度减小，不是吗?

作者: hhp 时间: 2017-5-5 20:56

じ～凝眸处发表于 2017-5-5 09:04
“在两次采集速度的间隔里我一直在控制内环电流，这个期间速度的当前值还是不变的，故速度环的输出即电流 ...

恩恩，我知道，在控制电流的时候是已经在控制速度了，但是恒扭矩的情况下速度降低了（意味着负载加大），检测到的电流就会变大，这样闭环之后pwm输出减小，速度减小，不是吗?

作者: alexyzhov 时间: 2017-5-6 10:43

じ～凝眸处发表于 2017-5-5 08:18
我并不认为电流环不能提高动态响应。你说的电流环不能提高动态响应（加入了电流环是使动态响应变慢在波 ...

启动过程中的电流上限是电池放电上限，加电流环相当于启动(加速)过程对电流限幅。车模电机不比工作在电网上的电机，输入功率是有限的。当然我没说电流环不好用，串级控制我感觉参数比单速环好调很多，基本只有速度环积分需要好好弄。我自己就是串级控速

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