智能车制作

标题: 还是pid调节曲线 [打印本页]

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 17:35
标题: 还是pid调节曲线
老哥们，能不能来帮着看看pid曲线这样跳可不可以？（比较平稳那个是设定值，跳动那个是实际值）

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-20 18:26
毛刺好多

作者: Cyclone_mE9MW 时间: 2017-4-20 19:15
这是速度控制吗？

作者: ciri 时间: 2017-4-20 19:20
lz用的什么上位机

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 19:20

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 18:26
毛刺好多

我想问一下毛刺多一般是什么问题呢？（可以看看你们调节的曲线吗？谢谢）

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 19:21

ciri 发表于 2017-4-20 19:20
lz用的什么上位机

就是山外的那个上位机调试助手

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 19:22

Cyclone_mE9MW 发表于 2017-4-20 19:15
这是速度控制吗？

是的

作者: _益菌 时间: 2017-4-20 19:29
是编码器测的的速度吗？

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 19:36

_益菌发表于 2017-4-20 19:29
是编码器测的的速度吗？

对，是用编码器测得

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-20 20:22

蒙哥马利发表于 2017-4-20 19:20
我想问一下毛刺多一般是什么问题呢？（可以看看你们调节的曲线吗？谢谢）

我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

作者: 漫漫征途 时间: 2017-4-20 21:47

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 21:54

yyuiopxx 发表于 2017-4-20 20:22
我用matlab仿真增量PID的情况，觉得kd消除毛刺的效果应该不错。

额(⊙o⊙)…电机一直用pi控制，没有加过d，毛刺多难道是这个原因？

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-20 21:56

漫漫征途发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

老哥，你是怎么调的，电机加d了？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，你的波动大，感觉是I小了一点。非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用。还有注意的是车的机械，机械不好，车本身抖动也会造成多毛刺

作者: 2585341750 时间: 2017-4-21 08:02

漫漫征途发表于 2017-4-20 21:47
我B车怎么调都达不到这个效果，一开始总是要超调一点，此外和你下面那个差不多

一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分积的比较大，也会超调

作者: 2585341750 时间: 2017-4-21 08:07

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，你的波动大，感觉是I小了一点。非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

请问反向d是什么？

作者: 漫漫征途 时间: 2017-4-21 12:32

蒙哥马利发表于 2017-4-20 21:56
老哥，你是怎么调的，电机加d了？

随大流，就PI

作者: 漫漫征途 时间: 2017-4-21 12:33

2585341750 发表于 2017-4-21 08:02
一般有超调的话是正常的，完全没有超调是牺牲了响应的

还有一个可能性，没开电机的时候也在积分，积分 ...

不会，我是先打开电机电源后再开启速度闭环中断的

作者: 漫漫征途 时间: 2017-4-21 12:34

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 07:55
超调的话，做一下PI分离，你的波动大，感觉是I小了一点。非要加D的话，要加反向D，可以起到取抖的作用 ...

PI分离??!

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-21 14:48

漫漫征途发表于 2017-4-21 12:34
PI分离??!

反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调，简单的说。启动的时候仅仅依靠P来达到（不加I，加i必然会超调）等速度相对稳定的时候加I，来消除静态误差， PI分离的关键难度在于分离点确定，

作者: 漫漫征途 时间: 2017-4-21 17:04

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 14:48
反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调， ...

哦哦，原来是这样啊

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-21 18:34

じ～凝眸处发表于 2017-4-21 14:48
反向D，通过D的预测作用给予pwm一定的削弱。不过会牺牲一点动态响应。 PI的分离是可以有效抑制超调， ...

一开始加速响应的话偏差大了用bangbang控制不会更好吗？对了，我们的速度在偏差大的时候用了bangbang，现在看电机pwm的实际输出曲线，有毛刺影响的时候偏差偏大导致挺大部分情况都是在用bangbang控制调节，而且在调的时候单纯的用pid调速度，加减速不是很快，你当时用pi分离加减速快吗（我们pi分离还没有用过）？(恳请大神解释一下)

作者: hdongdong123 时间: 2017-4-21 19:15

蒙哥马利发表于 2017-4-20 21:54
额(⊙o⊙)…电机一直用pi控制，没有加过d，毛刺多难道是这个原因？

要看你电机是用的增量式的还是位置式的，如果电机是用的位置式的那么D就没用。因为D在位置式中一次输出基本不能反应在电机上

作者: wx_SnQwg0FW 时间: 2017-4-22 21:23
想问一下你的设定值怎么做到是曲线的？

作者: 星空_xALOC 时间: 2017-4-23 13:59

wx_SnQwg0FW 发表于 2017-4-22 21:23
想问一下你的设定值怎么做到是曲线的？

可以用虚拟示波器吧

作者: nanzhaizi 时间: 2017-4-23 19:33
看下自控书或者过控

作者: indenture 时间: 2017-4-24 18:20
请问你这是输出的编码器转速还是PWM？

作者: 蒙哥马利 时间: 2017-4-24 19:28

indenture 发表于 2017-4-24 18:20
请问你这是输出的编码器转速还是PWM？

编码器转速

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