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标题: 直立车只要低头后就一直往前加速 [打印本页]

作者: 光电1233 时间: 2017-4-10 14:50
标题: 直立车只要低头后就一直往前加速
是直立参数小，还是机械问题？

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-10 15:48
那你就用排除法呗

作者: luckner 时间: 2017-4-10 15:56
低头加速就对了不低头怎么加速

作者: 光电1233 时间: 2017-4-11 10:59

luckner 发表于 2017-4-10 15:56
低头加速就对了不低头怎么加速

速度已经超出预期值了，pwm也达到上限。

作者: 894093204 时间: 2017-4-11 23:52

luckner 发表于 2017-4-10 15:56
低头加速就对了不低头怎么加速

大神，看了你回复了很多新手的帖子，我看了对我有很多启发~首先谢谢你了！
哎~我现在遇到一个问题很长时间了，实在是没办法才求助于你~
跑圆环现象:
跑圆环，若果是 //右转（顺时针）//，多数跑基本匀速，少数一直加速~但是若果是 //左转（逆时针）// 多数是减速（以前是匀速） //左转（逆时针）//还有个现象就是如果你轻轻推车（代表速度不快）会减速，如果用力推车（代表速度较快）就会一直加速。
跑正式赛道现象：
如果 //顺时针// 跑赛道可以跑下来，如果逆时针跑赛道就跑不下来了（可以跑一大半，后面有几个弯会加速冲出赛道）。

我们的测试：

我们试过调节过  直立的软硬和速度环的软硬。得出的结果是没有改变这种现象
~~~~~~~~~ 陀螺仪目测放平了  还是这种现象。换了数字陀螺仪还是这种现象。

直立是好的，速度环也基本可以匀速，除了转弯。

还有个问题就是，速度环加速很慢，有时甚至停在原地。我一般都是用手推车给车一个初始速度就可以跑完赛道了（有的时候也可以自己加速跑）不知道这种现象速度环是不是对的。因为我之后想先给车倾角加速，然后速度快达到了再给速度环，现在还没有测试过。

以上都是我的全部问题了。
主要是对转弯加减速的问题了。
如果你有时间见帮帮忙解答下

对我对车友都是一种学习~~

谢谢你了！！

作者: luckner 时间: 2017-4-12 09:52
1.不知道为什么右转是顺时针左转是逆时针
2.一般来说转向加速是一种正常现象与数字陀螺仪或者模拟陀螺仪没什么关系所以还是倾向于陀螺仪安装的问题
3.调节速度的第一个过程就是调节姿态角，这一点你可以观察小车起跑过程。视频在网上有不少，都是一低头然后加速起跑。
4.你的想法是可以实现的通过调节倾角来调速平衡车调速的本质就是调倾角再在调平衡的过程中实现加减速此时编码器就是一个状态估计器的作用，实现反馈。
5.所以这时候，你分析一下转弯速度方向的变化过程，就可以知道为什么转向会有速度变化了。

作者: luckner 时间: 2017-4-12 09:53

894093204 发表于 2017-4-11 23:52
大神，看了你回复了很多新手的帖子，我看了对我有很多启发~首先谢谢你了！
哎~我现在遇到一个问题很长时 ...

看楼上

作者: 894093204 时间: 2017-4-13 10:40

luckner 发表于 2017-4-12 09:52
1.不知道为什么右转是顺时针左转是逆时针
2.一般来说转向加速是一种正常现象与数字陀螺仪或者模拟陀 ...

谢谢你了~O(∩_∩)O~我再把你说的几个问题点检查一遍

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