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标题: 大神们，看一下电机pid曲线存在的问题 [打印本页]

作者: xiao_fang 时间: 2017-4-9 21:11
标题: 大神们，看一下电机pid曲线存在的问题
这个曲线的超调一直解决不了。而且值一直对不上，值太大还是小都改善不了。
红线是设定值，蓝线是编码器实际测到的值。使用的增量式pid公式。
[attach]90294[/attach]

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-9 22:56
最近也一直在调…

作者: nayizhishi 时间: 2017-4-9 22:57
本渣渣调的也有点没思路…同求指点一波

作者: 2585341750 时间: 2017-4-10 00:18
正常的超调的曲线不是这样子的……

这是在赛道上跑的时候的曲线？

作者: 无悔于心 时间: 2017-4-10 10:42
这根本不是超调，超调曲线不是这样的

作者: alexyzhov 时间: 2017-4-10 16:34
先空转调

作者: 聚利流沙 时间: 2017-4-10 22:33
你KI给多少，编码器是256的还是512的

作者: yyuiopxx 时间: 2017-4-11 00:23
同求，也是这种问题

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-11 07:49
超调，动态响应，静态误差都有问题。先空载调吧，先别加Pi分离了慢慢的。一步一步走

作者: Xianyu 时间: 2017-4-11 09:31
这个曲线是怎么做出来的

作者: 风居住的街道32 时间: 2017-4-11 19:13
最近调电机PID时好时坏

作者: woaiwm 时间: 2017-4-12 11:04
我觉得这样的波形就差不多了

作者: znjqr 时间: 2017-4-12 11:08
这根本不是超调，超调曲线不是这样的

作者: 黑鱼 时间: 2017-4-12 17:44

じ～凝眸处发表于 2017-4-11 07:49
超调，动态响应，静态误差都有问题。先空载调吧，先别加Pi分离了慢慢的。一步一步走

您好：
空载调，就是拿着车调吧？先别加Pi分离：请问这句话怎样理解？

作者: Vision9603 时间: 2017-4-12 21:07
麻烦问下楼主，图像的曲线是怎么来的

作者: xiao_fang 时间: 2017-4-12 21:35

Vision9603 发表于 2017-4-12 21:07
麻烦问下楼主，图像的曲线是怎么来的

山外调试助手~

作者: 道灼 时间: 2017-4-12 22:58
P，I都有问题

作者: 道灼 时间: 2017-4-12 22:59
不想说了

作者: 道灼 时间: 2017-4-12 23:14
这就是乱调

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-4-13 08:09

黑鱼发表于 2017-4-12 17:44
您好：
空载调，就是拿着车调吧？先别加Pi分离：请问这句话怎样理解？

哈哈，当我没说。我看你的曲线有点像PI分离提前，原来你还没有分离。那就没事了

作者: jormungandr 时间: 2017-4-13 09:35
本帖最后由 jormungandr 于 2017-4-13 09:36 编辑

波形这个样子你真的有控制算法吗?然后你确定你的PID表达式是对的没有丢包?

作者: 黑鱼 时间: 2017-4-13 16:31

じ～凝眸处发表于 2017-4-13 08:09
哈哈，当我没说。我看你的曲线有点像PI分离提前，原来你还没有分离。那就没事了

我不是楼主.......

作者: 俺是帅哥 时间: 2017-4-13 17:40
这振荡了吧

作者: 浅唱、那温柔 时间: 2017-4-14 23:47
先给I，再加P，最后再加D，这里的I给我感觉是位置式中的P，P是位置式中的D，先I，在D，空转的时候先调，空转调好了，再放上去跑跑。

作者: 华清一哥 时间: 2017-4-19 17:08
可以先将KI置0然后再调Kp，试试网上的方法

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