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标题: PID整定过程 [打印本页]

作者: 1234512345 时间: 2011-4-11 20:06
标题: PID整定过程
没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的妈。
为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？

因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
1．负反馈
自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID调试一般原则
a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
3．一般步骤
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
b.确定积分时间常数Ti
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定积分时间常数Td
积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求

作者: fbhsy 时间: 2011-4-11 20:48
顶一个

作者: chenyongjie830 时间: 2011-4-16 23:01
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作者: 陈胜 时间: 2011-4-16 23:38
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作者: han个个呆呆 时间: 2011-4-18 20:06
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作者: ncyangxu 时间: 2011-4-19 02:13
看起来恼火

作者: prince_rong 时间: 2011-4-21 09:21
牛人

作者: allown 时间: 2011-4-21 09:49
顶一下

作者: az22985342 时间: 2011-4-22 18:47
ding

作者: az22985342 时间: 2011-4-22 18:48
ding

作者: az22985342 时间: 2011-4-22 18:48
dingding

作者: -简简单单- 时间: 2011-4-25 10:50
顶一下！

作者: 纪园园 时间: 2011-5-5 16:23

作者: xiongbo 时间: 2011-5-5 17:38
再顶一个

作者: xiaoxiaoyu29 时间: 2011-5-6 00:22
顶吧

作者: wanglong-1258 时间: 2011-5-9 10:33

作者: 1234512345 时间: 2011-5-9 22:40
再加点资料

作者: zqcwxd 时间: 2011-5-30 18:36
好贴啊，顶起来

作者: pio幸福 时间: 2011-6-11 21:26
顶

作者: az8898 时间: 2011-6-12 15:18

作者: 437334816 时间: 2011-6-20 23:43

xuexi

作者: skyliuhuan 时间: 2011-7-6 15:34
正在学习中……

作者: Dawnlee 时间: 2011-7-6 20:07
什么叫震荡

作者: 夏午茶 时间: 2011-7-7 10:29
谢谢

作者: yctxx 时间: 2011-7-7 20:14
支持一个

作者: 香蒲草 时间: 2011-7-7 20:32

作者: iwfine 时间: 2011-7-9 17:18
学习下

作者: 紫色轮回 时间: 2011-7-11 00:08
这不是那个收费的主题吗

作者: zjh6607476 时间: 2011-7-17 19:13
有具体的公式吗？？？

作者: xiaozhu007 时间: 2011-7-17 22:19
顶一下，看看附件

作者: luopeiyuan 时间: 2011-9-21 21:12
好

作者: 100357812 时间: 2011-10-7 22:11
顶了

作者: 561609030 时间: 2011-10-8 12:44
很基础

作者: 635091209 时间: 2011-10-29 12:41
顶

作者: guohel 时间: 2011-10-30 16:29
看不懂。。。thanku

作者: 358048903 时间: 2011-11-15 13:34
看不懂，一直弄不懂pid是什么，不过还是定一下

作者: 358048903 时间: 2011-11-15 13:34
顶一下

作者: 蓝紫墨 时间: 2011-11-15 15:02
好

作者: spencer911 时间: 2012-2-16 17:31
MARK

作者: 1289562054 时间: 2012-2-18 17:39

作者: hahah 时间: 2012-2-23 13:40
好好好。。。看下。。

作者: fengxiao90123 时间: 2012-2-26 21:36
顶个

作者: 王谦623 时间: 2012-3-8 21:36

作者: zy171157 时间: 2012-3-9 17:25
...

作者: lcokenm 时间: 2012-3-17 14:36

作者: dianzicluo 时间: 2012-3-18 16:17
先看着，谢啦

作者: 沫XY 时间: 2012-3-18 22:16

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