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标题: 一种关于环型赛道的判别方法，希望和大家探讨探讨 [打印本页]

作者: 49741933o 时间: 2017-3-19 10:54
标题: 一种关于环型赛道的判别方法，希望和大家探讨探讨
本帖最后由 49741933o 于 2017-3-19 10:56 编辑

[attach]90065[/attach]
经过分析，环形赛道有如下特征：
1.如果采用从中间往两边搜线的算法来搜线，会发现，如果搜线算法还没有搜到中间那个小圆的时候，得到的左右边线比正常赛道要大；如果搜索的行数到了小圆那，得到的左右边线又比正常赛道要窄。
2.紫色的那个圆，处于大圆和小圆的正中间，在该紫圆的右边，我画了一条切线，然后再做切线的垂线，发现斜率为正值的弧段，其角度在20~48度；斜率为负值的弧段，其角度在132~160度。

利用以上两个特征，对这两个条件做与（&&）的判断，应该就可以判断是环形赛道了。

注意：红色是小车的最佳路径。由于这个算法还没有付出实践，并不知道这个算法是否可行。希望大家可以讨论讨论，谢谢！没有考虑到的因素，希望大家能够补充，谢谢啦~

作者: 八级大狂风 时间: 2017-3-19 11:27
感觉屌屌的

作者: 八级大狂风 时间: 2017-3-19 11:30
要是半径1.5米的圆适应么

作者: 49741933o 时间: 2017-3-19 12:32
本帖最后由 49741933o 于 2017-3-19 12:38 编辑

八级大狂风发表于 2017-3-19 11:30
要是半径1.5米的圆适应么

谢谢你啊，这点我倒是没有考虑到呢。现在把最小和最大的环口路径放在这里，结论是半径不一样切线斜率的大小也是不一样的，但是总是有个范围。环扣路径越大，切线斜率越小，越平缓嘛，这也符合规律。斜率为正的对应的角度有两个，范围为8~20度和31到48度。斜率为负的对应的角度也有两个，范围为160~172度和132~149度。

[attach]90068[/attach]
r=150的时候
[attach]90069[/attach]
r=150时，斜率的角度。

不过我觉得，最实际的办法就是按照摄像头拍出的图像进行分析了。

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-3-19 12:41
第一感觉好像可以

作者: cd征途 时间: 2017-3-19 15:35
有电磁这块处理的比较完美的吗？

作者: 猫少 时间: 2017-3-19 15:54
环形赛道还没加

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-20 09:22
个人感觉：你得到的图像不一定是标准圆环，并且你的前瞻可能不够，你的依据一会跟斜入十字有误判，你的依据2，可能前瞻，不够，费标准源至于画线，求角度就更..... 我认为判断元素就找元素最明显的特点，，圆环！！！中间黑四周白酒ok！！！

作者: omg-imzsw12138 时间: 2017-3-20 21:26
66666

作者: 夏末初秋 时间: 2017-3-20 22:30
分析的挺好

作者: LIUZHAODONG1224 时间: 2017-3-21 08:30
图画的不错但是并没有什么软用

作者: 前瞻 时间: 2017-3-21 19:11
圆环出口是90~180,这样做不行啊，没办法确定出口

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-3-21 20:02
前瞻应该达不到那么大，要是有两米的前瞻就好了，而且使用广角镜头

作者: llmmd 时间: 2017-3-21 20:34
电磁表示懵逼

作者: 竹鱼。 时间: 2017-3-22 10:19
入环识别容易，没必要这么复杂的识别，但是出环就是难点，和十字左倾就容易搞混了！大神不妨整个出环图像做讨论分析

作者: Peter.Z 时间: 2017-3-22 15:36
如果斜入的话，可能看不到四周白，只有一边是白的

作者: Peter.Z 时间: 2017-3-22 18:50

じ～凝眸处发表于 2017-3-20 09:22
个人感觉：你得到的图像不一定是标准圆环，并且你的前瞻可能不够，你的依据一会跟斜入十字有误判， ...

如果斜入的话，图像不是中间黑四周白的，会比较像斜入十字……

作者: LYR 时间: 2017-3-23 10:57
如果环形直径是最大的那个呐，还有进出圆环的角度不是180度喃是90或者中间任意角度？？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-23 11:06

Peter.Z 发表于 2017-3-22 18:50
如果斜入的话，图像不是中间黑四周白的，会比较像斜入十字……

斜入应该不难吧，出环路有点难度吧。我说的是广角镜

作者: W-M 时间: 2017-7-19 10:12
大家有没有电磁组环形赛道的比较好的算法呀

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