智能车制作

标题: 动态P的参数整定 [打印本页]

作者: shizun 时间: 2017-3-15 22:34
标题: 动态P的参数整定
动态P改怎么整定....

作者: shizun 时间: 2017-3-15 22:35
一直调的不是很好

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-16 07:47
安你理想的路径推，由输出量，又知道偏移量。得到一系列数据。拟合

作者: shizun 时间: 2017-3-16 18:41
多谢老司机...我在试试

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-3-16 19:58

じ～凝眸处发表于 2017-3-16 07:47
安你理想的路径推，由输出量，又知道偏移量。得到一系列数据。拟合

大神，拟合的意思是把偏移量与输出量一一对应起来？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-17 07:43

蝶舞明月发表于 2017-3-16 19:58
大神，拟合的意思是把偏移量与输出量一一对应起来？

差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数，相对计算时间也就越长

作者: 荒城ideal 时间: 2017-3-17 12:44
学习

作者: 小能手 时间: 2017-3-17 16:04
二次函数还是怎搞的？求指导

作者: 蝶舞明月 时间: 2017-3-17 16:52

じ～凝眸处发表于 2017-3-17 07:43
差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数 ...

懂了，thanks

作者: 小能手 时间: 2017-3-24 20:45

じ～凝眸处发表于 2017-3-17 07:43
差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数 ...

一一对应之后，那个函数怎么得到啊？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-27 07:42

小能手发表于 2017-3-24 20:45
一一对应之后，那个函数怎么得到啊？

matlab拟合或者用我之前用过的，http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html 中的origin也不错，用多项式拟合

作者: JAY刘俊杰 时间: 2017-3-27 10:08

じ～凝眸处发表于 2017-3-17 07:43
差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数 ...

我试了，算的太慢了

作者: 2585341750 时间: 2017-3-27 10:52
本帖最后由 2585341750 于 2017-3-27 10:59 编辑

推车和实际跑起来差太多了，非线性也不是只用来对付路径的，就智能车而言非线性根本不需要太精确，找到一种好的描述非线性的方式，比如模糊，调起来根据实际效果就好。非线性也没必要弄的很复杂，好调也很重要

作者: znjqr 时间: 2017-3-27 11:16
好帖子顶一顶！感谢楼主

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-28 07:31

JAY刘俊杰发表于 2017-3-27 10:08
我试了，算的太慢了

哈哈，兄弟一般都是3次方或3次方以下···········

作者: shen1994 时间: 2017-3-28 20:04
动态P的测试建议在连续的左右十字交叉路口测试其性能，然而这样的参数也不一定很可靠，你调出的参数可以和模糊微分配合使用，建议先不要调动态P！在整个赛道测试的时候参数是不太能调好的，所以还是先调模糊微分！！！

作者: 强强. 时间: 2017-4-11 15:24

shen1994 发表于 2017-3-28 20:04
动态P的测试建议在连续的左右十字交叉路口测试其性能，然而这样的参数也不一定很可靠，你调出的参数可以和 ...

什么是模糊微分啊

作者: 5698740 时间: 2017-6-4 16:34

じ～凝眸处发表于 2017-3-17 07:43
差不多，这叫建立数学模型。通过一一对应来拟合出一个函数。然后再用函数控制。幂越高越接近目标函数 ...

根据输出量与偏差量怎么拟合函数

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