智能车制作

标题: 车过比较大的弯的时候总是出弯道！！ [打印本页]

作者: 解方程的薛定谔 时间: 2017-3-15 19:27
标题: 车过比较大的弯的时候总是出弯道！！
小车在过比较大的弯道时，比如U型弯和十字，总是在跑到一半的时候冲出弯道，看图像应该是检测到了赛道以外，从而轮子回正，这个问题该如何解决呢，困扰了好多天了，一直没有什么效果。[attach]90040[/attach]

作者: 解方程的薛定谔 时间: 2017-3-15 19:29
自顶，求大神

作者: 夏末初秋 时间: 2017-3-15 19:53
中线有误，

作者: 解方程的薛定谔 时间: 2017-3-15 20:20

夏末初秋发表于 2017-3-15 19:53
中线有误，

[attach]90041[/attach]
这是我计算中线的代码，是我的算法有错误啊，哪种方法找的中线比较准确呢，大神求教

作者: dyy. 时间: 2017-3-15 20:31
同上，有什么好的搜线方法吗

作者: 解方程的薛定谔 时间: 2017-3-15 21:21
接着求助！！！！！

作者: wjjjb 时间: 2017-3-15 22:09
居然用XS128！

作者: 一生痴绝处 时间: 2017-3-15 23:05
明显是因为左下角丢线，导致中线错误

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-16 08:00
导致左下角中线有误的直接原因是：左下角丢线，根本原因是：逆透视没有做好，导致赛道的宽度在变化！！上边的中线有误的根本原因是：你的扫边界方式有问题你这个问题不是大湾小湾的问题，这是大问题！！

作者: 东方斗魂 时间: 2017-3-16 11:30
图像真不赖

作者: 智能首席执行官 时间: 2017-3-16 16:17
采集到的的图像可以不全用来转向，用没有失真的那一部分

作者: znfc2 时间: 2017-3-16 16:46
要补线

作者: AmaZzzing 时间: 2017-3-16 19:51

znfc2 发表于 2017-3-16 16:46
要补线

惊现伤感哥，膜拜大神。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-17 07:51

znfc2 发表于 2017-3-16 16:46
要补线

哈哈，快来人啊。。伤感哥，现身了。哈哈看着你的基友6号长大的

作者: 怪我不会取名 时间: 2017-3-19 15:45

じ～凝眸处发表于 2017-3-16 08:00
导致左下角中线有误的直接原因是：左下角丢线，根本原因是：逆透视没有做好，导致赛道的宽度在变化！！ ...

啊，飞哥~我和他一样啊，大弯根本拐不过去，，中线也是这样乱糟糟的，，还有弯道处丢线的问题，，只剩一边的边界线了，，试过加减赛道宽度还有边线差值，，感觉还是不好使，我也试过增加摄像头安装的高度，，但是已经到顶了，可惜还是和预想的情况差太多了啊
我觉得中线只在直道上好使~然后我现在想用边界线来跑，主要是想利用边线的斜率来做舵机的偏差，，感觉用边线也能判断出车身的姿态和车在赛道上所处的位置，飞哥你觉得呢？
还想问我现在就需要对图像做逆透视处理来进行梯形校正吗？还是说后期提速的时候再处理？矫正过后是否还需要进行滤波处理呢？？关于扫描方式，，换成边沿跟踪是不是更节省时间啊？
__来自大二的“feiwu”,哈哈

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-20 07:51

怪我不会取名发表于 2017-3-19 15:45
啊，飞哥~我和他一样啊，大弯根本拐不过去，，中线也是这样乱糟糟的，，还有弯道处丢线的问题，，只剩一 ...

你还没有逆透视过吗？中线跑法：  你用线宽来补偿！！没做逆透视是不行的。  因为你看到的赛道宽度是不一样的，  只有把斜视图变换成俯视图，使赛道宽度一样才可以。但是实际也是有一点小的偏差，需要一定的滤波或者处理。同时中线跑法的折点的应用与处理才是路径的关键.

斜率跑法：不一定要做逆透视，可以通过特别的扫描方式，  求其斜率，  简单易上手。难点在于直道的快速调节，  以及连续大S的斜率转换问题。

算法有很多，  适合你的最好。  每个算法都有其优缺点，细节都是要自己完善的。写算法最重要的在于思路，  可以多看看相关的书

有几个相关的PDF
http://www.znczz.com/thread-264685-1-1.html

作者: b494971421 时间: 2017-3-27 13:36
你这中线没写好

作者: 2585341750 时间: 2017-3-27 13:52
这种写法硬伤就是这样的，默认每行最多一个中点，一块的左右分布是左右边界，在这套基础上再怎么补线也只是勉强修补而已。修补方法很多，但是要先把那个两边都是左赛道的圆弧顶修掉，它的右边不是左赛道
另外伤感哥现身撒花～

作者: shen1994 时间: 2017-3-28 20:06
你把图像放到弯道处，进弯的图像没多大问题，但是弯道内的应该没处理好，应该只能拍到赛道的一侧，要进行特殊处理

作者: 123456AADCD 时间: 2021-5-27 20:58
请问一下，你的这个问题解决没有哦？如果解决了，能说说解决经验吗？

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