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标题: 各位大神，我的直立车加了速度闭环，速度是有了，但是速度调控跟不上，这是什么原。 [打印本页]

作者: pure_GGX51 时间: 2017-3-10 10:35
标题: 各位大神，我的直立车加了速度闭环，速度是有了，但是速度调控跟不上，这是什么原。
是不是，直立车的速度调控要这些特殊的处理啊，一般的ＰＩＤ不能胜任啊。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-10 12:08
不是，应该是参数的问题吧。不过p i 要分离。有更好的控制方法更好7

作者: 2585341750 时间: 2017-3-10 12:32
特殊……直立的速度环占空比好像是反着的？

作者: pure_GGX51 时间: 2017-3-10 15:05

じ～凝眸处发表于 2017-3-10 12:08
不是，应该是参数的问题吧。不过p i 要分离。有更好的控制方法更好7

我尝试使用积分分离了但是好像没有多大效果，（当积分量小于或大于一定量积分变为零）但是效果不大，还尝试了系数与动态PI参数，但是都没多大效果，速度跟随性不强，遇到一点点上坡就上不去，遇到一点点下坡就减速很快，调了半个多月了，都没有啥效果。

作者: pure_GGX51 时间: 2017-3-10 15:20

2585341750 发表于 2017-3-10 12:32
特殊……直立的速度环占空比好像是反着的？

方向应该是对得，有一点点加减速的效果。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-3-10 17:07

pure_GGX51 发表于 2017-3-10 15:05
我尝试使用积分分离了但是好像没有多大效果，（当积分量小于或大于一定量积分变为零）但是效果不大，还尝 ...

真的就是你的参数的事，你怎么调参数？？速度的响应波形什么样？？你看了吗？

作者: clj578 时间: 2017-3-13 10:21
直立车的速度，方向，直立，也是单独分开计算的最终和在一块，都是先调直立然后速度最后方向，可以参考卓晴的电磁直立版本

作者: xcde2321 时间: 2017-4-26 13:24
请问楼主解决了吗我这里也遇到了速度调不稳的问题

作者: alexyzhov 时间: 2017-4-26 14:49
直立车速度环没必要调太稳，也调不稳(因为永远和直立相矛盾，而且控制周期长、更滞后)。调好转向环才是重点

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