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标题: 直立车调试速度环要怎么调试 [打印本页]

作者: Huntersts 时间: 2017-2-25 23:19
标题: 直立车调试速度环要怎么调试
直立车调试速度环要怎么调试？
用到PI控制就可以了吧？
有必要用到PID控制么？
还有调试平衡和速度控制的时候两个轮子的PWM值是相同的吧？
大佬们是怎么吧速度控制的PWM加到平衡控制上的呢？直接加么？

作者: Huntersts 时间: 2017-2-25 23:20
防尘

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里的比例和微分定义是指反馈速度而言。如果
相对于车模的反馈位置（速度的积分量），这两个参数也可以分别对应称作积分
和比例参数。

比例控制参数决定抑制速度误差的能力，但是只有比例控制，车模速度控制
就会出现双积分负反馈控制。第一个积分是误差的积分，第二个积分是车模倾角
所产生的加速度积分。因此车模速度就会出现震荡现象。通过微分控制可以消除
这个震荡现象。在调整时，由于是进行静态调整，故此先将速度控制闭环的速度
设定值置为 0。然后开始后面的比例和微分参数的调整。具体的调试过程可以首
先逐步比例参数，车模能够在一定平衡点附近来回运动。然后在逐步增加微分参
数，车模就会很快停留在平衡点出。使用外力冲击车模，车模能够很快趋于静止。
然后再逐步增加比例和微分控制参数，使得车模抵抗外部干扰冲击的能力逐步增
强。当比例和微分参数达到一定的数值后，车模开始出现摆动现象。至此可以知
道比例和微分的大体范围。在此范围内通过几次调整测试，可以初步确定速度控
制参数的最佳组合

作者: Huntersts 时间: 2017-3-1 11:31

安小赞思密达发表于 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里 ...

谢谢请问一下大神有遇到过车用万用板调的时候可以达到平衡结果换到PCB上之后就不能保持平衡了换回万用板也是一样的情况感觉就像车反应慢了一样有遇到过这种情况吗？

作者: liulu9609 时间: 2017-3-5 19:50
直接加

作者: Huntersts 时间: 2017-3-6 14:35

liulu9609 发表于 2017-3-5 19:50
直接加

要把平衡环调的很稳才能加么是要和给定角度一点偏差都没有吗？
需要考虑缓冲么？

作者: a838690313 时间: 2017-4-18 16:09

Huntersts 发表于 2017-3-6 14:35
要把平衡环调的很稳才能加么是要和给定角度一点偏差都没有吗？
需要考虑缓冲么？

你好，我也在调速度环，请问你的问题解决了吗？想请教下速度环的调节指南，直立我能立起来给个力晃两下也能回复正常，不知道这样子去调速度环行不行，另外速度环调节的时候能通过上位机看出来些参数的问题吗？

作者: 刘德华 时间: 2017-4-18 20:58
想知道直立环调到什么地步可以加入速度环我们调了很久直立环也感觉效果不出来，可以下一步

作者: Huntersts 时间: 2017-4-19 00:41
我们的直立环也调的不太好没调出来学长说的能静止的状态就直接加控速了

作者: 刘德华 时间: 2017-5-27 18:13

安小赞思密达发表于 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里 ...

1.静态调试速度环即让速度设定为0调试就可以了吗？我一直疑惑就是仅仅是在这一个速度设定值调试pi值就能保证速度环的调试效果了。
2.在调试速度环参数后，平衡环的pd参数要不要更改呢；还是就把平衡环的参数就此固定

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-5-28 15:38

刘德华发表于 2017-5-27 18:13
1.静态调试速度环即让速度设定为0调试就可以了吗？我一直疑惑就是仅仅是在这一个速度设定值调试pi值就能 ...

先调直立PD 再调速度PI 速度PI不能太影响直立主要还是调方向吧速度调不了特别稳

作者: 刘德华 时间: 2017-5-29 15:25

安小赞思密达发表于 2017-5-28 15:38
先调直立PD 再调速度PI 速度PI不能太影响直立主要还是调方向吧速度调不了特别稳

谢谢是的速度环给了就像还是只有直立环一样，那我们就大概调一下就转调图像吧

作者: 鸣人0191 时间: 2017-12-25 22:19

安小赞思密达发表于 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里 ...

这种方法速度环调的效果好吗?

作者: 鸣人0191 时间: 2017-12-25 22:21

安小赞思密达发表于 2017-2-27 18:38
在角度参数初步确定之后，便可以进行速度控制参数的整定。速度控制参数
包括比例和微分两个控制参数，这里 ...

这种方法调速度环效果好吗？真的有用吗？

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-12-30 12:01

鸣人0191 发表于 2017-12-25 22:21
这种方法调速度环效果好吗？真的有用吗？

意思意思就行了主要还是看转向

作者: Filei 时间: 2019-3-27 11:12

a838690313 发表于 2017-4-18 16:09
你好，我也在调速度环，请问你的问题解决了吗？想请教下速度环的调节指南，直立我能立起来给个力晃两下也 ...

速度环咋么调还有现象

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