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标题: 求助！平衡小车无法平衡 [打印本页]

作者: 龙猫wwww 时间: 2017-2-23 23:04
标题: 求助！平衡小车无法平衡
最近在做一辆平衡小车，直立环还好，可以直立几秒钟，但不定点，会往一个方向倒去，之后我加了速度环进去，想让它定点，但效果不是很好，加了速度环也跟直立环一样，只直立几秒，就往一个方向倒去，不知道什么原因，望哪位大神指点一下，调了好久的参数了

作者: LIUZHAODONG1224 时间: 2017-2-24 08:32
调直立环之前先要在车模上找到机械平衡点然后直立环基本就可以保持静止了

作者: luckner 时间: 2017-2-24 09:29
1.先不要加速度环姿态环调整好之后再加速度环
2.矫正陀螺仪加速度计的静态基准数値
3.适当调整PD参数

作者: 龙猫wwww 时间: 2017-2-24 15:35

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 08:32
调直立环之前先要在车模上找到机械平衡点然后直立环基本就可以保持静止了

平衡点有了，但就是不定点，开始会在平衡点位置来回摆动，之后往一个方向倒去，怎么改速度都不行

作者: 龙猫wwww 时间: 2017-2-24 15:43

luckner 发表于 2017-2-24 09:29
1.先不要加速度环姿态环调整好之后再加速度环
2.矫正陀螺仪加速度计的静态基准数値
3.适当调整PD参数

姿态环？

我的6050程序是用stm32f407里的实验32例程的，书上说例程是自带DMP的，所以我直接调用里面的角度，会不会我是这个原因呢，望大神指点一下

作者: 龙猫wwww 时间: 2017-2-24 15:44

龙猫wwww 发表于 2017-2-24 15:35
平衡点有了，但就是不定点，开始会在平衡点位置来回摆动，之后往一个方向倒去，怎么改速度都不行

改参数，不是改速度

作者: LIUZHAODONG1224 时间: 2017-2-24 19:03

龙猫wwww 发表于 2017-2-24 15:35
平衡点有了，但就是不定点，开始会在平衡点位置来回摆动，之后往一个方向倒去，怎么改速度都不行

一，卓晴说说过DMP不可以直接使用二，车运动过程中的噪声DMP无法有效去除，还是要自己进行融合。
我也用的6050 波形如下你可以参考

作者: 刘仲凯 时间: 2017-2-24 21:57
看清华方案啦，网页直接搜直立车调试，有视频的，大概在四十几分钟的位置

作者: 龙猫wwww 时间: 2017-2-25 10:55

刘仲凯发表于 2017-2-24 21:57
看清华方案啦，网页直接搜直立车调试，有视频的，大概在四十几分钟的位置

好的谢谢那个视频我看了之前也试过了也不行刚看了楼上大神的指点好像是我直接调用了6050例程里的DMP角度原因我试着改一下

作者: 龙猫wwww 时间: 2017-2-25 10:57

LIUZHAODONG1224 发表于 2017-2-24 19:03
一，卓晴说说过DMP不可以直接使用二，车运动过程中的噪声DMP无法有效去除，还是要自己进行融合。
我也用 ...

自己融合是不是还要加算法进去滤波先

作者: luckner 时间: 2017-2-25 11:02
跟DMP没关系 DMP出来的效果也是很好的
另外其实是可以直接用DMP的
姿态环也就是直立调不好速度环是根本无法实现的
按照我上面的说法看一下
另外检查一下各个物理量的正方向

作者: yy119yy110 时间: 2017-2-25 20:55
平衡点没设好，设好的话摆也是来回动的

作者: 刘仲凯 时间: 2017-3-2 11:56

龙猫wwww 发表于 2017-2-25 10:55
好的谢谢那个视频我看了之前也试过了也不行刚看了楼上大神的指点好像是我直接调用了6050例程里 ...

可以了不？你角度融合的怎么样？

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