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标题: 直立车关于角度融合的一点疑问 [打印本页]

作者: 马文杰 时间: 2017-2-3 10:27
标题: 直立车关于角度融合的一点疑问
卡尔曼滤波后的波形一定要紧紧跟随加速度计输出的角度吗？

但我发现如果这样调的话，车子会很抖。调的稍微平滑一点会好很多。
大家之前调角度融合参数的时候是怎样调的呢？

作者: Matt01 时间: 2017-2-3 13:20
当然不能紧紧跟随，跑起来看加速度计噪声爽死

作者: 马文杰 时间: 2017-2-3 14:33

Matt01 发表于 2017-2-3 13:20
当然不能紧紧跟随，跑起来看加速度计噪声爽死

那要调成我发出的那张图那样吗，我觉得越平滑车越不抖呢

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-4 18:47
跟随和光滑是两码事好吗

作者: 马文杰 时间: 2017-2-5 13:12

安小赞思密达发表于 2017-2-4 18:47
跟随和光滑是两码事好吗

那应该调成什么样子呢？即跟随又光滑？

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-6 15:19

马文杰发表于 2017-2-5 13:12
那应该调成什么样子呢？即跟随又光滑？

恩恩是的

作者: 爬山虎 时间: 2017-2-9 21:11
我也和你一样有同样的疑问，不清楚我这个行不
使用MPU6050+卡尔曼滤波出来的波形图，之前没有做过不知道这样行不行？
http://www.znczz.com/forum.php?m ... &fromuid=240584
(出处: 智能车制作)

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