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标题: 直立车模不对称 [打印本页]

作者: zx776083532 时间: 2017-1-31 12:52
标题: 直立车模不对称
第十二届摄像头直立车
从最开始尝试直立车到现在一直有一个问题没有解决，电机驱动的左右两路严重的不对称。现在我们已经做了如下的尝试来排除错误，我们尝试过换电机，至今为止已经换过了三四对电机，按照排除法已经将所有的物料可能出现的问题都排除掉了，两路电机出现了严重的不对称，将两路给相同的占空比，车子大概以70-80cm的半径转圈，现在的PID控制方案是左右轮一个PID，正在考虑回学校以后尝试两个轮子两个PID控制。
尝试加过死区电压，在直道上车子是能够沿中线，但是在转弯时会明显不对称。
两边轮子也成果系数，目前来看，按照两边乘系数的方式是可以达到正常的效果，但是在占空比给满的情况下，一边的轮子可能会由于乘系数的原因，导致转向不足。
所以笔者还是希望找到两边轮子严重不对陈的原因。
按照常理来讲，用一路PID控制应该完全可以的，请问大家以前碰到过类似的情况么？希望得到大神的指点。

作者: 2585341750 时间: 2017-1-31 15:32
听说好像有可能是齿轮的原因——一个不玩直立的人

作者: zx776083532 时间: 2017-1-31 23:06
恩恩齿轮不对称是指的左右两个轮子的啮合不一样嘛？

作者: nash.zhao 时间: 2017-2-1 13:18
如果是我，我就对pwm加系数，当然要分析和pwm和转速的关系，不过我觉得最好能建个表，一一对应起来吧。当然硬件上解决最好了。
制作Arduino自平衡车（二）

作者: 直立直立 时间: 2017-2-1 20:18
跑圈是不是一个方向加速一个方向减速

作者: zx776083532 时间: 2017-2-4 11:19
不是一个方向加速一个方向减速是上电之后给速度环上给相同的占空比，车子就左边轮子转的慢车子就开始转圈了

作者: 阿达的礼物 时间: 2017-4-1 22:56
很大可能是驱动问题，我们也遇到了同样的问题。我们把两路编码器在oled上显示，然后再把两路PWM波输出线换了一下再在oled上显示。最后换了一下板子，好多了，几乎没差。

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