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标题: 官方直立车方案1ms中断的疑惑 [打印本页]

作者: 渔樵 时间: 2017-1-21 19:08
标题: 官方直立车方案1ms中断的疑惑
给出的电磁直立车参考设计方案软件开发篇有一段关于1ms中断的设计。它把应用定时器中断的任务均匀地分为5个段，每段用一个1ms定时中断执行,各段按规定的顺序执行。这些段分别为：
   段0：读取电机脉冲计数器，累积电机脉冲总数，清计数器；
   段1：AD采集，平均滤波；
   段2：直立环控制，PWM输出；
   段3：速度环控制；
   段4：方向环控制。
每个段执行频率为200Hz（就是说任意一个段从第n次被执行开始到下一次被执行，隔了5ms）。
   请问：为什么要”均匀分配“，这个”均匀“是必须的吗？此外，对于线性CCD而言，扫一次赛道
基本上都超过1ms了（我这里光曝光都用了10ms）,如果直接把每段定时的值改大，那么每个段
执行的频率肯定要远小于200Hz了。这会不会对直立、速度和转向三个环节产生很大影响？如何
改进呢？

作者: 冰封者 时间: 2017-1-21 20:14
本帖最后由冰封者于 2017-1-21 20:15 编辑

0.电机脉冲数的读取，必须每隔确定的△t进行读取，此处△t取值是5ms，即M法测速，当然可以采用M法和T法结合使用的方法，一般情况下没有必要。1.AD采集

忘记采集的是什么数据了，当然也必须是固定的时间间隔。
2-4.PID输出，数字PID当然需要在固定的时间间隔进行运算。
......
执行频率降低，会降低控制的实时性，理论上讲当然是执行周期越长控制效果越差，实际也是这样:lol
执行频率升高，提高控制的实时性，那么这个控制周期提高到电机控制的PWM频率周期以内是最佳的，当然运算的相位与PWM周期同相位，在下一周期的PWM输出前调节电机的占空比控制。
至于为什么要固定时间间隔，你只能去看自动控制原理了

作者: luckner 时间: 2017-1-21 21:06
均匀不是必须的
你可以把方向控制的周期和曝光周期都改成10ms

作者: 渔樵 时间: 2017-1-21 21:10

冰封者发表于 2017-1-21 20:14
0.电机脉冲数的读取，必须每隔确定的△t进行读取，此处△t取值是5ms，即M法测速，当然可以采用M法和T法结合 ...

赞！

作者: 渔樵 时间: 2017-1-21 21:15

luckner 发表于 2017-1-21 21:06
均匀不是必须的
你可以把方向控制的周期和曝光周期都改成10ms

也许可以改成每段5ms,这样任意一段本次执行与下一次执行间隔25ms，不知道这种做法对不对。

作者: luckner 时间: 2017-1-22 09:32

渔樵发表于 2017-1-21 21:15
也许可以改成每段5ms,这样任意一段本次执行与下一次执行间隔25ms，不知道这种做法对不对。

这样对于姿态控制来说时间太长了

作者: 渔樵 时间: 2017-1-22 17:49

luckner 发表于 2017-1-22 09:32
这样对于姿态控制来说时间太长了

……那就，把CCD单独摘出来用另一个定时器，并且设置执行CCD扫描赛道时不允许中断嵌套？

作者: luckner 时间: 2017-1-23 09:29

渔樵发表于 2017-1-22 17:49
……那就，把CCD单独摘出来用另一个定时器，并且设置执行CCD扫描赛道时不允许中断嵌套？

不需要啊在你的定时器中断函数里面加个计数器
到了时间再执行CCD啊

作者: 渔樵 时间: 2017-1-23 18:05

luckner 发表于 2017-1-23 09:29
不需要啊在你的定时器中断函数里面加个计数器
到了时间再执行CCD啊

好办法！多谢！

作者: 龙的传人znczz 时间: 2017-1-25 17:08
我记着我当时是这样分配的

作者: 龙的传人znczz 时间: 2017-1-25 17:17

龙的传人znczz 发表于 2017-1-25 17:08
我记着我当时是这样分配的

第一毫秒：直立控制（包括AD/IIC采集姿态，滤波，控制，输出）
第二毫秒：CCD曝光判断，AD采集(2个CCD同时曝光采集AD时间也够用)
第三毫秒：计算方向偏差；
第四毫秒：方向陀螺仪数据IIC/AD采集，方向控制并输出；
第五毫秒：速度平均分配（100ms采集数据&控制周期，每个5ms平滑输出）；
我用的数字陀螺仪，IIC采集比AD慢很多，时间绝对够用，不够用，可能是你主频太低，或者你方法有问题。

作者: 渔樵 时间: 2017-2-8 09:03

龙的传人znczz 发表于 2017-1-25 17:17
第一毫秒：直立控制（包括AD/IIC采集姿态，滤波，控制，输出）
第二毫秒：CCD曝光判断，AD采集(2个CCD同 ...

没超过频不好意思……

作者: 渔樵 时间: 2017-2-8 09:52

龙的传人znczz 发表于 2017-1-25 17:17
第一毫秒：直立控制（包括AD/IIC采集姿态，滤波，控制，输出）
第二毫秒：CCD曝光判断，AD采集(2个CCD同 ...

请问你设置的曝光时间多长？

作者: 龙的传人znczz 时间: 2017-2-17 12:03

渔樵发表于 2017-2-8 09:52
请问你设置的曝光时间多长？

我用的K60,96MHz主频，曝光设置是自适应曝光（蓝X）的方法。

作者: 采云的风 时间: 2019-3-10 09:33

冰封者发表于 2017-1-21 20:14
0.电机脉冲数的读取，必须每隔确定的△t进行读取，此处△t取值是5ms，即M法测速，当然可以采用M法和T法结合 ...

赞，提供思路了

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