智能车制作

标题: 关于老c车翻车问题 [打印本页]

作者: 2585341750 时间: 2017-1-20 20:35
标题: 关于老c车翻车问题
虽然说新c车加宽了后轮间距，应该更不容易翻车，但是老c车毕竟还要用一段时间。
现在出现了翻车的问题，不知道如何解决？
和底盘后面连接处的软硬有关系吗？
和车的加减速有关系吗？
机械上应当如何调整呢？
有时候没有彻底的翻车，但是后内轮离地了，算法上有什么处理这种情况的方法吗？

重心已经降的很低了

作者: wjjjb 时间: 2017-1-21 00:54
速度都快得达到侧翻这种程度

:o:o

作者: 一生痴绝处 时间: 2017-1-21 10:18
翻车？这速度得多快啊

作者: 2585341750 时间: 2017-1-21 23:25
本帖最后由 2585341750 于 2017-1-21 23:35 编辑

wjjjb 发表于 2017-1-21 00:54
速度都快得达到侧翻这种程度

[attach]89408[/attach]翻车现场http://v.youku.com/v_show/id_XMjQ4MDgzMjEyMA==.html

作者: 2585341750 时间: 2017-1-21 23:54

wjjjb 发表于 2017-1-21 00:54
速度都快得达到侧翻这种程度

[attach]89409[/attach]
翻车现场
http://v.youku.com/v_show/id_XMjQ4MDgzMjEyMA==.html

作者: shadow_child 时间: 2017-1-22 00:29
我去年到3m1的时候才会出现翻车的情况低速给合适的D跟前瞻并且准确判断赛道类型就不会出现你说的情况

作者: 2585341750 时间: 2017-1-22 13:29

shadow_child 发表于 2017-1-22 00:29
我去年到3m1的时候才会出现翻车的情况低速给合适的D跟前瞻并且准确判断赛道类型就不会出现你说的情况

似乎是机械问题，右侧底盘没有左侧硬，速度2.9，右转翻车远比左转严重

作者: yy260191032 时间: 2017-1-23 18:57

:lol:lol发现一只工大同学

作者: yy260191032 时间: 2017-1-23 18:58

:$:$:$我可是摸过你车的男人

作者: yy260191032 时间: 2017-1-23 19:03
跟舵机的D有关，我感觉调小了会好一些。

作者: 2585341750 时间: 2017-1-23 20:15

yy260191032 发表于 2017-1-23 18:58
我可是摸过你车的男人

我试试

作者: zhy000 时间: 2017-1-25 18:06
镜头架低点试试

作者: 马达加斯加 时间: 2017-1-25 18:39
机械貌似不对称

作者: 2585341750 时间: 2017-1-25 18:47

马达加斯加发表于 2017-1-25 18:39
机械貌似不对称

确实不对称，左转不翻，右转翻，右后轮更容易抬起来

作者: _Phantom_ 时间: 2017-1-26 09:49
头重脚轻也会翻奥，把摄像头上的重量尽量降下来。没准会好一些。

作者: 2585341750 时间: 2017-1-26 13:36

_Phantom_ 发表于 2017-1-26 09:49
头重脚轻也会翻奥，把摄像头上的重量尽量降下来。没准会好一些。

35cm左右，之前有个朋友3个CCD翻车也没那么严重，不对称的机械问题应该是主要问题，降镜头毕竟影响图像，不过现在回家了，也没法做什么尝试

作者: 马达加斯加 时间: 2017-1-27 13:47

2585341750 发表于 2017-1-25 18:47
确实不对称，左转不翻，右转翻，右后轮更容易抬起来

前后软连接就不会翻车了

作者: 2585341750 时间: 2017-1-27 22:26

马达加斯加发表于 2017-1-27 13:47
前后软连接就不会翻车了

真的吗？我的车右侧比左侧软，结果右转容易翻车而左转不容易翻车
见过一辆软连接的车，他们翻车问题也比较严重
有没有教科书一点的解答，到底是软底盘容易翻车还是硬底盘容易翻车？（后悬挂？）

作者: 马达加斯加 时间: 2017-1-27 23:49

2585341750 发表于 2017-1-27 22:26
真的吗？我的车右侧比左侧软，结果右转容易翻车而左转不容易翻车
见过一辆软连接的车，他们翻车问题也比 ...

而且软连接高速性能比较好

作者: 2585341750 时间: 2017-1-28 18:45

马达加斯加发表于 2017-1-27 23:49
而且软连接高速性能比较好

恕我不能赞同。高速性能也说的太模糊了吧，到底是指哪方面的性能。
听到过一种说法，软连接会减少侧滑，但是会加大侧倾。不知真假
见过很多厉害的队伍，都是硬连接的。
可以参考下基友六号的技术报告，里面对这个问题花了比较多的篇幅去描述

作者: jstu_SSS 时间: 2017-1-28 23:10
哈我们去年也是这样，最后也没解决，偶尔还是翻车，感觉是入弯速度没减下来，还有就是电机PID参数的问题，调的太硬的话有时候会概率的翻车。

作者: 马达加斯加 时间: 2017-1-29 11:22

2585341750 发表于 2017-1-28 18:45
恕我不能赞同。高速性能也说的太模糊了吧，到底是指哪方面的性能。
听到过一种说法，软连接会减少侧滑， ...

之前就看过基友六号的技术报告。但是比如这一届的C车模，前后是硬链接，弯道高速性能真的堪忧，可以多看看北科车模找找蛛丝马迹

作者: 马达加斯加 时间: 2017-1-29 11:24

2585341750 发表于 2017-1-28 18:45
恕我不能赞同。高速性能也说的太模糊了吧，到底是指哪方面的性能。
听到过一种说法，软连接会减少侧滑， ...

还有就是，翻车还和你的转向算法和参数有很大关系

作者: eagle丶 时间: 2017-2-3 08:32
楼主摄像头？

作者: 2585341750 时间: 2017-2-3 09:40

eagle丶发表于 2017-2-3 08:32
楼主摄像头？

摄像头，目标双车

作者: yy260191032 时间: 2017-2-17 23:50
我用手机慢动作录制C车模软连接飞坡视频，发现软连接对于飞坡之后，车子着地之后的迅速减速有很好的缓解效果。所以对于飞坡软连接确实不错。但是对于过弯道理论上，我看了很多赛车结构，大部分赛车是软连接的。但是那种工程和赛场情况下，软连接是否适用于这么小的智能车上有一个很大的疑问。第十届厦门大学摄像头取得冠军之后，软连接一直很有争议。我个人对软连接持有怀疑态度。而且，国赛中硬链接北科或者其他强队，也没有慢在哪里。也没有侧翻。我感觉侧翻这个问题还在运动姿态上，希望哪位老司机发现之后分享一下

作者: 2585341750 时间: 2017-2-18 00:18

yy260191032 发表于 2017-2-17 23:50
我用手机慢动作录制C车模软连接飞坡视频，发现软连接对于飞坡之后，车子着地之后的迅速减速有很好的缓解效 ...

我认为后面连接的作用等同于后悬挂。即使是比较专业的赛车，悬挂也是比较难调的地方。

我查了一些看起来比较靠谱的资料，软连接会吸收更多的能量，容许更多的侧倾，使抓地力上升

智能车车模的前悬挂，弹簧都很硬，不会影响响应速度，后面的连接处，我觉得不能一刀切，不是说软的好或者硬的好
像c车这样轮距比较窄的，摩擦力又完全足够的，硬悬挂比较合适，不容许侧倾，要侧倾就得把整辆车整体翻过来，而不是先抬起后轮
b车这样的车，轮距很宽，摩擦力不足，后面其实反而不宜太硬

至于很多高水平的车软硬连接都有，我觉得有几种可能性
1、车子的调校是一个整体，虽然软硬不一样，但是机械上其他因素在补偿
2、智能车的水平并没有那么极致，在软硬连接上的分歧并不能区分大家的优劣
3、连接是一个无关紧要的因素，实际影响不大（当然这个不太可能，影响还是很明显的）

作者: 2585341750 时间: 2017-2-18 00:19
本帖最后由 2585341750 于 2017-2-18 00:30 编辑

还把你的车改成软连接看效果，很拼啊

很多赛车软连接的当然的，但是不能知道他们的悬挂到底多硬啊，他们都是可以调的

智能车是一个简化的模型，我认为赛车上很多成熟的理论是完全适用的

但是即使是专业的赛车，调教理论和实际也是有差别的，理论上的作用可能确实有，但是你不知道他的作用有多大

作者: sangchaochun 时间: 2017-2-18 10:04
我觉得侧翻是你的控制问题，我现在也是差不多那种速度没出现侧翻，偶尔前轮抖动，大A车

作者: 2585341750 时间: 2017-2-18 10:11

sangchaochun 发表于 2017-2-18 10:04
我觉得侧翻是你的控制问题，我现在也是差不多那种速度没出现侧翻，偶尔前轮抖动，大A车

我的侧翻已经找到原因了，机械问题，特别明显，一边翻一边不翻，抬后轮压力也不一样

作者: yy260191032 时间: 2017-2-20 01:40

2585341750 发表于 2017-2-18 10:11
我的侧翻已经找到原因了，机械问题，特别明显，一边翻一边不翻，抬后轮压力也不一样

我推荐你一个方法，做一套新轮胎，密封好就可以，稍微硬点。你试一试。我们曾经就不侧翻了，开始打滑了

作者: 火神低语 时间: 2017-2-20 19:07
你可以在车尾巴上安装一个尾巴，利用角动量守恒保持平衡

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