智能车制作

标题: 速度环怎么加到直立环上 [打印本页]

作者: 894093204 时间: 2017-1-18 15:13
标题: 速度环怎么加到直立环上
我现在用编码器可以让两个轮子速度保持到我设定的值(车子拿起来测的) 比如我设定的速度是 50 把50转换为占空比Speed 直立假设返回的是a 那么给电机的数值是不是=Speed+a;路过的大神解释下到底该怎么加

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-18 15:39
思路是对的

作者: 894093204 时间: 2017-1-18 16:09

安小赞思密达发表于 2017-1-18 15:39
思路是对的

谢谢

每次都顶我帖子哈哈

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-18 16:18

894093204 发表于 2017-1-18 16:09
谢谢每次都顶我帖子哈哈

嘿嘿嘿

作者: 894093204 时间: 2017-1-18 18:00

安小赞思密达发表于 2017-1-18 16:18
嘿嘿嘿

我问个问题比如我现在车可以直立了然后我把两个轮子速度都设定成50 然后我把他们加在一起送给电机那么我把车拿起来的话轮子是正反转还是朝一个方向以50的速度转动或者是其他的

作者: ybngu1007 时间: 2017-1-18 22:09
不把速度环是通过改变直立环目标角度从而控制速度的

:D:D

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-18 22:18

894093204 发表于 2017-1-18 18:00
我问个问题比如我现在车可以直立了然后我把两个轮子速度都设定成50 然后我把他们加在一起送给电机 ...

角度不变化的话应该是按照你设定的速度算出的PWM给电机的

作者: 894093204 时间: 2017-1-20 18:35

安小赞思密达发表于 2017-1-18 22:18
角度不变化的话应该是按照你设定的速度算出的PWM给电机的

首先谢谢你哦哈~~  我还有个问题  官方的曲线融合曲线我可以得出来那个效果  按照指南上说的是把车左45度停10s  再右45度停10s
但是官方的方案有个问题我一直想不通  就是如果我缓慢的改变倾角那么融合的曲线就没变化。缓慢移动车  角速度肯定没什么变化

如果融合曲线也不变化那莫怎么能直立  还是说我的想法有问题真心求解

作者: 894093204 时间: 2017-1-20 18:38

ybngu1007 发表于 2017-1-18 22:09
不把速度环是通过改变直立环目标角度从而控制速度的

角度控制实际也是给电机的PWM吧加PWM也可以吧

作者: 894093204 时间: 2017-1-20 18:53

894093204 发表于 2017-1-20 18:35
首先谢谢你哦哈~~ 我还有个问题官方的曲线融合曲线我可以得出来那个效果按照指南上说的是把车左45 ...

是Tz给大了 ~~ 谢谢你啊哈哈哈

作者: 光电1233 时间: 2017-1-20 21:19
我试过3种：
1、直接给一个偏差角度的，跑的比较稳，
2、通过控制速度，反馈给直立环一个角度，跑的不好。
3、通过控制速度，给电机一个PWM，跑的很慢。。。。

作者: 光电1233 时间: 2017-1-20 21:20
愁死我了。我也不知道该用哪种方案，后两种我觉得是比较好的，但是跑的很烂。。。。。

作者: 894093204 时间: 2017-1-20 21:37

光电1233 发表于 2017-1-20 21:20
愁死我了。我也不知道该用哪种方案，后两种我觉得是比较好的，但是跑的很烂。。。。。

你直接给角度就是无止境的加速啊我觉得还是用编码器控制PWM 比较好

作者: znjqr 时间: 2017-1-21 11:24
我只是路过打酱油的

作者: 894093204 时间: 2017-1-21 15:57

znjqr 发表于 2017-1-21 11:24
我只是路过打酱油的

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-25 14:14
过年了

作者: 龙的传人znczz 时间: 2017-2-21 17:14
角度控制目的是使车子直立平衡，速度控制的目的是使车子向前倾斜，二者使矛盾的，按照卓老大指定的惯性系的的参考方向，二者是减法运算。在矛盾中寻求一个统一的平衡点，使车子不倒下去也能向前跑。

作者: 刘仲凯 时间: 2017-2-24 22:22
这是角度控制的方案

作者: 刘仲凯 时间: 2017-2-24 22:27

894093204 发表于 2017-1-20 21:37
你直接给角度就是无止境的加速啊我觉得还是用编码器控制PWM 比较好

是给反方向的速度，小车自身为了保持平衡，就会往正的方向加速跑，达到平衡就不会加速了

作者: 刘德华 时间: 2017-4-18 21:02
减法运算什么意思

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