智能车制作

标题: 小车程序 [打印本页]

作者: huangjin741 时间: 2011-4-6 20:03
标题: 小车程序
#include <reg52.h>
#include<intrins.h>

#define uchar  unsigned char
#define uint unsigned int
#define ZHENG  1
#define FAN 0

uchar jing_x;       //
uchar wei_y;       //
uchar direction;    //
uchar sensor;       //

uchar  SbufData;    //
uint time1;       //
uchar  wpbit;       //涡扇脉冲标志位
uchar  jsh1;
uchar  jsh2;
uchar  kzhbit;
sbit ws=P3^7;       //控制涡扇电机的PWM信号ws

sbit  sensor1=P2^0;                //传感器1输入
sbit  sensor2=P2^1;                //传感器2输入
sbit  sensor3=P2^2;                //传感器3输入
sbit  sensor4=P2^3;                //传感器4输入
sbit  sensor5=P2^4;                //传感器5输入
sbit  sensor6=P2^5;                //传感器6输入

sbit  motor1f=P1^0;    //前进左电机方向
sbit  motor1=P1^1;    //前进左电机运行
sbit  motor3f=P1^4;    //前进右电机方向
sbit  motor3=P1^5;    //前进右电机运行
void  f_move()
{    sensor=sensor&&0x03;

   for(;;)
   { if(!((sensor1==1)||(sensor2==1)))    //两个前进传感器都没有信号表示正常前进
               {
                  motor1f=ZHENG;  motor3f=ZHENG;
                  motor1=ZHENG; motor3=ZHENG;
               }
         else{
               if((sensor1==1)&&(sensor2==0)) //两个传感器其中一个有信号，表示偏离，采取补偿
               { motor1f=ZHENG;  motor3f=ZHENG;
                     motor1=FAN;    motor3=ZHENG;
                  }
                  else if((sensor2==1)&&(sensor1==0))
         {                //zuo两个传感器其中一个有信号，表示偏离，采取补偿
   motor1f=ZHENG; motor3f=ZHENG;
                     motor1=ZHENG;  motor3=FAN;
         }
                  else                         //两个传感器都有信号，表示走到横线或延直线，继续前进
                     {
                     motor1f=ZHENG; motor3f=ZHENG;
                     motor1=ZHENG; motor3=ZHENG;
                     }
               }
         if ((sensor3==0)&&(sensor4==0))
      break;
   }
}
void  q_j_1(uchar f_b_0 ,uchar distance_n)
{
uchar i,j=wei_y,k=jing_x,m=0;
   motor1f=ZHENG;  motor3f=ZHENG;
   motor1=ZHENG; motor3=ZHENG;
  // delay_100ms();
for(i=0;i<distance_n;i++)

{ // Resetdbdj1(120);
      f_move();                               //前进
      while((sensor3==1)&&(sensor4==1)) ;       //直到两边的两个传感器都为1
      if((++m)==distance_n)
      P0=0xff;
      else
      {
      f_move();
      P0=0xff;
      while((sensor3==0)&&(sensor4==0));
      }
      // ++m;
      if(m==distance_n)                      //如果步数等于设定的步数
      {
      motor1=0;                               //电机停止
      motor3=0;
         }
   switch(f_b_0)                               //方向判断
         {
         case 0: { j++;  wei_y=j; }break; //纬度Y坐标值加1
        case 1: { k++;  jing_x=k;  }break; //经度X坐标值加1
        case 2: { j--;  wei_y=j; }break; //纬度Y坐标值减1
        case 3: { k--;  jing_x=k;  }break; //经度X坐标值减1
         }
   }
}


main()
{
q_j_1(0,3);
while(1);

}

作者: a635568167 时间: 2011-4-7 21:38
有点看不懂能不能达到我的邮箱啊那些feilong16888@126.com 谢谢了

作者: fengjianwin 时间: 2011-4-8 11:43
晕ING

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