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标题: 求教关于直到速度超调如何解决问题----PID [打印本页]

作者: ZKW 时间: 2017-1-10 10:12
标题: 求教关于直到速度超调如何解决问题----PID
最近遇到棘手的问题，调PID的时候，直到加速过程中，肯定会有超调的，这时候pwm占空比确实是降下了的但是由于惯性，速度并不是跟随PWM占空比减小的，
这时候该咋整。我试了下反接电机，但是这样也太不稳定了，一超调就反接，电机和齿轮都吃不消的。
我是应该在机械方面想办法，还是软件方面，求路过的同学指教

作者: 2585341750 时间: 2017-1-10 10:28
本帖最后由 2585341750 于 2017-1-10 10:30 编辑

你说的反接电机是什么意思？

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-1-10 10:36
只要是传统PID 都会有或多或少的超调现象。你把 pI 分离一下仔细调一下参数。感觉应该还好吧。

作者: 黎元小同学 时间: 2017-1-10 10:39
你说的反接电机是什么意思？。。。。。

作者: ZKW 时间: 2017-1-10 10:52

2585341750 发表于 2017-1-10 10:28
你说的反接电机是什么意思？

反转电机

作者: ZKW 时间: 2017-1-10 10:54

じ～凝眸处发表于 2017-1-10 10:36
只要是传统PID 都会有或多或少的超调现象。你把 pI 分离一下仔细调一下参数。感觉应该还好吧。 ...

同学，PI分离是啥意思，能否说一下，最终目的是减小超调量么

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-1-10 11:04

ZKW 发表于 2017-1-10 10:54
同学，PI分离是啥意思，能否说一下，最终目的是减小超调量么

会有效果！！简单的说超调的原因是因为电机是大惯性系统，并且I的前期作用使其超调。适量的加一下D，前期（偏差大）的时候用p或pd控制（一般电机不用D），等在稳定区间的时候进行I的控制，或者小P 加I控制。这样会有效解决一定的，稳定时间长，超调现象。记得第8 还是 9 届的常熟的技术报告说了有新的速度控制，非常大程度避免了超调。你可以看一看。

作者: じ～凝眸处 时间: 2017-1-10 11:06
其实我感觉一定适量的超调对车是有一定好处的。但是别太大。

作者: ZKW 时间: 2017-1-10 11:29

じ～凝眸处发表于 2017-1-10 11:04
会有效果！！简单的说超调的原因是因为电机是大惯性系统，并且I的前期作用使其超调。适量的加一下D， ...

谢谢了，

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