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标题: 增量式PID代码，交流一下 [打印本页]

作者: imo 时间: 2017-1-9 20:12
标题: 增量式PID代码，交流一下
增量式PID代码，是不是有点简单了，大神们指导一下

float defSpeed;          //设定值
float ActSpeed;       //实际值
float ek1;             //偏差值
float ek2;          //上一个偏差值
float ek3;          //前前的偏差值
float Kp,Ki,Kd;          //比例、积分、微分系数

void PID_init()    //pid初始化
{
defSpeed=0.0;
ActSpeed=0.0;
ek1 =0.0;
ek2=0.0;
ek3=0.0;
Kp=  ;    // 参考值  0.2
Ki=  ;    //  0.015
Kd=  ;    //  0.2
}
float PID_realize(float speed)
{
defSpeed=speed;
ek1=defSpeed-ActSpeed;
incSpeed=Kp*(ek1-ek2)+Ki*ek1+pid.Kd*(ek1-2*ek2+ek3);
ActSpeed+=incSpeed;
ek3=ek2;
ek2=ek1;
}

作者: 藤原拓海 时间: 2017-1-10 00:12
刚看一点，帮顶

作者: 六步上篮 时间: 2017-1-10 19:49
似乎是对的

作者: imo 时间: 2017-1-11 09:16

六步上篮发表于 2017-1-10 19:49
似乎是对的

还有什么比较好的代码实现PID吗

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