智能车制作

标题: 直立车PD问题 [打印本页]

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 23:29
标题: 直立车PD问题
调车调到过年估计也好不了~~车子现在单加D快速移动车子时可以很好的动态直立,但是一加P（很小）车就疯了。听说曲线融合有问题我调了几遍感觉完全OK help m 啊！！不然在实验室过年了~~电机设置的是10K,占空比精度为250(改成10K也试过)
P*角度+D*角速度=传给电机的值。角度的极性(车往哪边倒车就往哪边冲) 角速度的极性(车有往哪边倒的趋势电机就给哪个方向的速度) ~~~~~~~~~~~~~~~

谢谢啦谢谢啦谢谢啦

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 23:31
我感觉直立就是PD 和曲线融合哪位大神看出问题了吱一声万分感激真的~~！

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 23:33
别人都是单P抖动我单P加了就跑了 P加小了车倾角大电机才有反应 P给大了车子就不受控制了

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 23:34
希望一觉醒来能有人顶一顶回复我下~~

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 23:35
把我原来的V姿态改成一字姿态也没啥用

作者: 894093204 时间: 2017-1-8 23:37
第一次做直立也没人给个指引 ~~

作者: xingers 时间: 2017-1-9 08:31
暖个贴

作者: 1325536866 时间: 2017-1-9 12:17
顶一下

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-1-9 12:50
一觉醒来就知道了

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 13:00

浅笑无痕发表于 2017-1-9 12:50
一觉醒来就知道了

~~不知道

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 13:00

xingers 发表于 2017-1-9 08:31
暖个贴

O(∩_∩)O谢谢

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 13:01

xingers 发表于 2017-1-9 08:31
暖个贴

O(∩_∩)O谢谢

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 13:02

1325536866 发表于 2017-1-9 12:17
顶一下

谢谢

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 13:05

浅笑无痕发表于 2017-1-9 12:50
一觉醒来就知道了

我的这个滤波曲线有问题吗

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-1-9 13:09

894093204 发表于 2017-1-9 13:00
~~不知道

PD控制的地方把角速度反号试试

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 14:29

浅笑无痕发表于 2017-1-9 13:09
PD控制的地方把角速度反号试试

角速度应该是对的只有角速度控制车时我往前推车车就往前跑我往后推车车就往后跑我来回推车时车是保持直立的是对的吧

作者: 阳关西 时间: 2017-1-9 15:02
有没有可能是极性弄反了？极性反了的话貌似也会出现这种情况，还有很重要的一点就是看看你陀螺仪的线有没有接好，有时候可能是接触不良，在一个就是驱动的问题，找一找问题具体出在哪里了

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 15:04

阳关西发表于 2017-1-9 15:02
有没有可能是极性弄反了？极性反了的话貌似也会出现这种情况，还有很重要的一点就是看看你陀螺仪的线有没有 ...

极性的话应该没反陀螺仪的线接触不良车轮会飞转驱动暂时是买的一块用着还行~

作者: 阳关西 时间: 2017-1-9 15:21

894093204 发表于 2017-1-9 15:04
极性的话应该没反陀螺仪的线接触不良车轮会飞转驱动暂时是买的一块用着还行~

那你的几个比例参数调的有问题吗？开始的时候先不要调PD，先调加速度计和陀螺仪的比例零偏值和比例参数，看图像跟踪的效果，感觉不错了的时候在稍微加一点P，车会来回摆动，直到震动，在加D

作者: 894093204 时间: 2017-1-9 18:34

阳关西发表于 2017-1-9 15:21
那你的几个比例参数调的有问题吗？开始的时候先不要调PD，先调加速度计和陀螺仪的比例零偏值和比例参数， ...

我的融合曲线在上面你看下你说调P就可以直立我单P就直接倒下飞走我把车放在平衡位置车子是不动的我稍微放开手车子就直接倒下 P给小给大都没用还有就是我加D没震荡单加P也不会震荡但是两个一起加就抖动很厉害 P D两个值取很小也抖动很厉害救救我 ~~

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-9 22:23
你用的什么滤波会不会是哪里溢出了

作者: 894093204 时间: 2017-1-10 12:41

安小赞思密达发表于 2017-1-9 22:23
你用的什么滤波会不会是哪里溢出了

我用的卡尔曼滤波我也觉得有可能是溢出了但是具体是哪里溢出我就不知道了能具体点吗~~ 谢谢了~

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-10 21:00

894093204 发表于 2017-1-10 12:41
我用的卡尔曼滤波我也觉得有可能是溢出了但是具体是哪里溢出我就不知道了能具体点吗~~ 谢谢了~:di ...

加速度与与角度融合那个值

作者: 894093204 时间: 2017-1-10 22:46

安小赞思密达发表于 2017-1-10 21:00
加速度与与角度融合那个值

我用的是我都是用的float 融合的我看了没有溢出还有就是我用的是E车模 E车模不用编码器是不是不能直立啊或者说直立不是很稳
我在网上搜的半天都是D车模直立的而且很稳是视频 E车模要用编码器直立吗

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-13 14:53

894093204 发表于 2017-1-10 22:46
我用的是我都是用的float 融合的我看了没有溢出还有就是我用的是E车模 E车模不用编码器是不是不 ...

直立不需要编码器

作者: znjqr 时间: 2017-1-13 15:19

希望一觉醒来能有人顶一顶回复我下~~

作者: 894093204 时间: 2017-1-13 16:46

安小赞思密达发表于 2017-1-13 14:53
直立不需要编码器

好谢谢

作者: 894093204 时间: 2017-1-13 16:47

znjqr 发表于 2017-1-13 15:19
希望一觉醒来能有人顶一顶回复我下~~

~~学我

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