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标题: PID和棒棒算法的结合 [打印本页]

作者: imo    时间: 2017-1-8 15:20
标题: PID和棒棒算法的结合
共同讨论一下PID和棒棒算法的各种问题,怎么把PID算法和棒棒算法结合起来,怎么判断出弯还是进弯
作者: 2585341750    时间: 2017-1-8 15:27
最简单的结合,误差小pid,误差大棒棒
作者: imo    时间: 2017-1-8 15:30
2585341750 发表于 2017-1-8 15:27
最简单的结合,误差小pid,误差大棒棒

懂这个道理,主要是怎么实现它是要加速还是减速?

作者: 黎元小同学    时间: 2017-1-8 15:58
最简单的结合,误差小pid,误差大棒棒。。。。。。。。。
作者: 2585341750    时间: 2017-1-8 16:30
imo 发表于 2017-1-8 15:30
懂这个道理,主要是怎么实现它是要加速还是减速?

什么意思呢,没听懂?这俩个不都能控速吗,结合了也一样啊

作者: imo    时间: 2017-1-8 17:02
2585341750 发表于 2017-1-8 16:30
什么意思呢,没听懂?这俩个不都能控速吗,结合了也一样啊

比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的,那怎么判断他是进弯还是出弯?

作者: 2585341750    时间: 2017-1-8 17:46
imo 发表于 2017-1-8 17:02
比如说他进弯和出弯的时候都是误差变大的,那怎么判断他是进弯还是出弯?

出弯误差不是变小的吗……
作者: imo    时间: 2017-1-8 18:53
2585341750 发表于 2017-1-8 17:46
出弯误差不是变小的吗……

只要有速度变化,误差都会增大

作者: 浅笑无痕    时间: 2017-1-8 19:27
根据偏差  和偏差变化率  可以判断进出弯
作者: imo    时间: 2017-1-8 21:12
浅笑无痕 发表于 2017-1-8 19:27
根据偏差  和偏差变化率  可以判断进出弯

就是看偏差的正负吗?

作者: 浅笑无痕    时间: 2017-1-8 22:19
imo 发表于 2017-1-8 21:12
就是看偏差的正负吗?

偏差正负只能知道是左弯右弯 结合偏差变化率可以知道左弯右弯  入弯出弯  大弯小弯

作者: cankun1314    时间: 2017-1-8 22:55

作者: 2585341750    时间: 2017-1-8 22:58
imo 发表于 2017-1-8 18:53
只要有速度变化,误差都会增大

你说的是速度偏差还是循迹的偏差,循迹的偏差出弯肯定减小啊,不然叫什么出弯

作者: じ~凝眸处    时间: 2017-1-9 07:44
pi分离。   最好不要根据偏差大小来控制。   那样就晚了。
作者: imo    时间: 2017-1-9 10:04
cankun1314 发表于 2017-1-8 22:55

大神求解。。。。

作者: imo    时间: 2017-1-9 10:06
2585341750 发表于 2017-1-8 22:58
你说的是速度偏差还是循迹的偏差,循迹的偏差出弯肯定减小啊,不然叫什么出弯

哦哦,好的,

作者: 碱基    时间: 2017-4-4 11:14
同求~~~
作者: znjqr    时间: 2017-4-4 11:15
根据偏差  和偏差变化率  可以判断进出弯
作者: 蒙哥马利    时间: 2017-4-19 00:00
じ~凝眸处 发表于 2017-1-9 07:44
pi分离。   最好不要根据偏差大小来控制。   那样就晚了。

老哥,pi分离具体是指什么?可以详细解释一下吗?(萌新瑟瑟发抖)

作者: _Phantom_    时间: 2017-4-19 00:08
先码后看
作者: 永远的陪伴    时间: 2017-4-20 20:51
2585341750 发表于 2017-1-8 15:27
最简单的结合,误差小pid,误差大棒棒

什么叫大棒棒啊     我咋没听过      求大神解释一下吧

作者: 2585341750    时间: 2017-4-20 21:19
永远的陪伴 发表于 2017-4-20 20:51
什么叫大棒棒啊     我咋没听过      求大神解释一下吧

始终用正反最大输出控制,然后就会砰砰震荡,所以叫bangbang(希望没记错),我感觉电机用棒棒和pid结合不好调,过渡部分和阈值都是问题,说实话我搞不明白棒棒时候什么样的用

补充内容 (2017-4-21 01:03):
适合什么样的场合用
作者: 强强.    时间: 2017-5-7 14:58
永远的陪伴 发表于 2017-4-20 20:51
什么叫大棒棒啊     我咋没听过      求大神解释一下吧

偏差大,用棒棒

作者: 永远的陪伴    时间: 2017-5-9 17:50
强强. 发表于 2017-5-7 14:58
偏差大,用棒棒

奥奥     但是具体怎么写呢      能指导一下吗??

作者: jason—ding    时间: 2017-5-10 12:34
小白一个,马着




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