智能车制作

标题: 关于mpu6050几个问题费解求助老司机们 [打印本页]

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2017-1-4 10:43
标题: 关于mpu6050几个问题费解求助老司机们
1.Gyro_Y=Gyro_Y/16.4; 角速度除以16.4是什么意思 2. Accel_Y=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI 加速度计在计算角度的时候 *180/3.14是什么意思
3.在互补滤波的时候比较的两个波形是（1）加速度计计算出来的角度（2）互补滤波融合后的角度比较长两个波形正确与否？
4.在互补滤波的时候应该调节参数K和dt这两个正确与否？

在此先感谢对此贴关注的大神们帮我回答一下我的疑惑谢谢了

作者: 361369499 时间: 2017-1-4 15:39
1.归一化
2.弧度和°单位换算
3.没看懂
4.否

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-4 18:19
3.互补滤波出来的角度要跟随加速度计的角度且要光滑
4.不知道你那两个参数是代表的什么 dt应该是积分时间这个影响很大肯定要调的 K是什么比例这个就不知道了

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2017-1-7 17:31

361369499 发表于 2017-1-4 15:39
1.归一化
2.弧度和°单位换算
3.没看懂

大神你在滤波的时候比如x轴的肯定要看滤波之前之后的对比那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波形呢

作者: 赵宇爱韦德 时间: 2017-1-7 17:31

安小赞思密达发表于 2017-1-4 18:19
3.互补滤波出来的角度要跟随加速度计的角度且要光滑
4.不知道你那两个参数是代表的什么 dt应该是积分时 ...

大神你在滤波的时候比如x轴的肯定要看滤波之前之后的对比那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波形呢

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-8 21:38

赵宇爱韦德发表于 2017-1-7 17:31
大神你在滤波的时候比如x轴的肯定要看滤波之前之后的对比那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波 ...

看你传感器怎么安装的了把几个轴的数据发出来看看就明白了我也不是大神。。。

作者: Aslovo 时间: 2017-1-9 18:11
我的理解 1.是他AD转换的一个分辨率要转化一下 2.atan 之后得到弧度然后转换成角度 3.我比较的是加速度计角度和陀螺仪角度 4.调节k 和dt 对应权重和跟踪快慢

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)