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标题: 调直立出现很不正常的现象 [打印本页]

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-2 11:34
标题: 调直立出现很不正常的现象
车子还不是很硬但是却抖得非常厉害 PD只要稍微大一点儿就抖给小了又硬不起来检查过机械结构没有松动求大神给个解决方案

:'(

作者: Matt01 时间: 2017-1-2 11:46
P 和 D是多少呢

作者: Matt01 时间: 2017-1-2 12:54
发出来几个测试用例给我看看

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-2 15:36

Matt01 发表于 2017-1-2 12:54
发出来几个测试用例给我看看

是程序有问题已经解决了。谢谢

作者: 兜Sama 时间: 2017-1-3 13:27
发帖求助最后解决了问题也应该回馈给论坛，把问题的解决方案贴出来。这才是真正的好司机

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-3 22:33

兜Sama 发表于 2017-1-3 13:27
发帖求助最后解决了问题也应该回馈给论坛，把问题的解决方案贴出来。这才是真正的好司机

0.0解决方法就是改程序自己写的程序有问题我也不好怎么说不是一般人能遇到的问题怪我太奇葩

作者: ngu1007 时间: 2017-1-3 23:39
齿轮咬的太紧的话也可能会抖

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-1-4 18:14

ngu1007 发表于 2017-1-3 23:39
齿轮咬的太紧的话也可能会抖

恩恩会注意的谢谢咯

作者: li8944222 时间: 2017-2-24 22:48

安小赞思密达发表于 2017-1-3 22:33
0.0解决方法就是改程序自己写的程序有问题我也不好怎么说不是一般人能遇到的问题怪我太奇葩

请问楼主程序哪里出问题了呢。。。。。我也遇到和你一样的问题。。 PD大了抖，消不掉，小了太软。。。

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-25 10:52

li8944222 发表于 2017-2-24 22:48
请问楼主程序哪里出问题了呢。。。。。我也遇到和你一样的问题。。 PD大了抖，消不掉，小了太软。。。
...

可能是参数溢出了也可能是你的滤波方法有问题
搜索

作者: li8944222 时间: 2017-2-25 11:46

安小赞思密达发表于 2017-2-25 10:52
可能是参数溢出了也可能是你的滤波方法有问题
搜索

用的卡尔曼滤波，可是波形出来正常啊。。。。就我自己摆的时候融合后的角度很平滑，也不会明显的滞后或者超前，但是我开电机后，让他自己抖（就是P比较大的时候）融合后的会明显滞后，这个正常吗。。。。

作者: 浅笑无痕 时间: 2017-2-25 14:59
角速度反向？？

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-27 18:31

li8944222 发表于 2017-2-25 11:46
用的卡尔曼滤波，可是波形出来正常啊。。。。就我自己摆的时候融合后的角度很平滑，也不会明显的滞后或 ...

那可能是你的角度控制参数没调好吧

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-27 18:32

浅笑无痕发表于 2017-2-25 14:59
角速度反向？？

没有。

作者: li8944222 时间: 2017-2-27 19:07

安小赞思密达发表于 2017-2-27 18:31
那可能是你的角度控制参数没调好吧

解决了。。。不是角度参数的问题，是卡尔曼频率太低滞后严重。

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-2-27 19:14

li8944222 发表于 2017-2-27 19:07
解决了。。。不是角度参数的问题，是卡尔曼频率太低滞后严重。

噢噢可以

作者: QcOpen 时间: 2017-7-8 22:35
问个问题，那个直立转弯如何速度很快呢？感觉转弯速度和直道差不多但是我看比亚迪那个电磁转弯真的666

作者: 安小赞思密达 时间: 2017-7-8 23:13

QcOpen 发表于 2017-7-8 22:35
问个问题，那个直立转弯如何速度很快呢？感觉转弯速度和直道差不多但是我看比亚迪那个电磁转弯真的666

转弯加大倾角

作者: QcOpen 时间: 2017-7-10 00:37
那样感觉会很不流畅

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