智能车制作

标题: 【散贡献+开源】2.3米直立车的经验之谈 [打印本页]

作者: 有梦想的蜗牛 时间: 2016-12-29 23:08
标题: 【散贡献+开源】2.3米直立车的经验之谈
本帖最后由有梦想的蜗牛于 2016-12-29 23:09 编辑

做车是需要工匠精神的

————做车一年的经验之谈

   楼主现在大四，现已保研到了我向往的大学，每次路过实验室，看着我睡过无数通宵的跑道，依旧会感慨万千，种种滋味涌上心头。其实对于我，飞思卡尔还是给我留下了许多遗憾的，从一开始做车，我的目标就是闯进全国总决赛，在实验室调试稳定速度2.5米，这个速度是有机会进国赛的，但由于自己怎么也不满足于这个速度，总感觉这个速度慢了，在比赛前期，调车过度导致E车齿轮磨损太严重了，无法正常速度跑完了，最后以2.3米的速度无缘国赛了。这些都是往事了，做车一年确实让我成长了很多，也让我结识许多优秀的车友（其中有10届和11届的直立车冠军哦），我也希望我能为后来的车友留下一些经验，让你们能少走一些弯路，开源里我只上传了我的硬件资料，还有很多资料太大了，就不上传了，如果大家有什么疑惑的话很欢迎大家质询我，谁叫我大四闲的慌了~~~~
机械——致简致精
   不知道大家有没有发现一个规律，凡是跑得快的神车都是很精致的，就和一个工艺品一样。在比赛的时候车子放在一起，做过车的人一眼就能看出那些车是神车，那是因为神车的机械机构往往都是很合理的，合理到看上去就给人一种美感。对于直立车我觉得就应该做到“致简致精”，直立车的机械结构可以说是车的核心，机械结构的好坏往往决定一辆车的上限速度，那么什么样的机械结构才算好的机械机构了？首先要做到稳定，能用螺丝固定的就用螺丝不要用胶枪，车在跑动的过程中，不要出现松动的情况，不然很影响直立车的运行。其次就是重心合理的低，为什么不说重心越低越好了？重心低固然好，车子跑起来更加稳定，车身控制也越有效，但重心过低以后会造成加速效果较差（简单点说就是加不起来速度），具体原因自己百度直立车前进原理。再就是小车的质量分布要集中，最好都集中在在车轴的上方，这样在转向的时候会更加灵活一些。最后小车要做到致简致精，所用的东西都近可能的小而轻（编码器一定要用小的，或者光电编码盘，这个很重要！），多余的东西一律不要，简单的才是最有效稳定的！
硬件——稳定小巧
如果你的目标是冲击国赛，那么在做硬件的过程中就不能简单的满足于实现功能了，硬件的设计也很重要，要根据小车的机械结构来合理的裁板。首先做硬件要保证其稳定性，特别是信号线与电机驱动的电源线要特别注意，信号线要尽量避免相互之间的干扰，电驱的电源线能粗就尽可能的粗。然后硬件的布局也很重要，要合理布局，充分考虑每个接口的位子关系，方便以后安装。最后我建议大家有能力的，能把硬件做小的就做小一点，能用贴片就用贴片，这样做出来的板子会小巧一点，方便机械结构的调整，让小车与硬件更好的结合在一起。
软件——实时有效
   把软件比喻成小车的灵魂一点都不为过，小车在拥有了合理的机械和硬件后，还需要实时有效的程序才能飞起来~~程序的思路有很多，也有很多种方法，但其实我觉得最重要的一点就是：实时有效。首先是实时性，小车的直立控制，速度控制，方向控制的周期以及时序安排是很重要的，必须保证CPU对小车的控制几乎没有延时，速度控制可以放宽一点，但直立控制和方向控制（特别是方向控制）一定要有较短的控制周期，这样控制才显得更加平滑以及实时！然后就是有效性，其实直立车的直立控制和速度控制已经有了较为成熟的技术了，也很难有所突破，真正体现一个小车速度的是方向环的控制，对于方向的控制有很多种方法，也有很多种思路，但归根到底就是让方向控制的P，D能有效的动态起来，如果要想冲击国赛，往往一组方向P D值是很难跑出高速的，那就必须让方向P D值根据现在小车的状态有效的作出调整，有些组会用到二次P D值，有些组会用到分段P D，有些组会用到模糊PD，但归结起来，他们的目的都是为了让P D能有效的根据赛道作出调整，实现更加有效的控制，我的小车就是用的模糊控制，感觉实时性和有效性都还不错。
结语：
   现在我也算是做车的过来人了，有些话我想对以后的车友说，做车没有那么难，也没有那么简单，如果是新手的话还是早做准备，毕竟再做车的过程中还是会遇到很多的问题，其实做车的过程就是一个不断发现问题并解决问题的过程，遇到问题不要气馁，想办法解决它，车速就是在一个个问题解决后提高的~然后我希望大家能勇敢的去尝试，如果自己有什么好的想法，就一定要去尝试一下，说不定就是一个好的思路。最后也是最重要的一点，我希望大家在做车的过程中能有工匠精神，要像去设计一个工艺品一样去做车，要合理的设计每一个细节，让小车的每一个地方都是你深思熟虑后的结果，而不是随意拼凑出来的，让车的看起来就像一代神车！最后祝各位车友的车都能快的飞起来~~
最后留一个QQ，欢迎各位做直立车的车友~ 2470655100
最后传几张我车去年4月份时候的丑照~~车最后比赛时候的照片找不到了~~

电机驱动.zip (6.84 MB, 下载次数: 0)

主控.zip (1.01 MB, 下载次数: 0)

补充内容 (2016-12-30 13:09):
有很多小伙伴问我的联系方式，其实我在上面已经留了QQ的~~ 2470655100
还有下载了资料的记得帮我顶一下帖子哦~~我不希望这个帖子这么快就沉了~~

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-12-30 06:34

{:2_32:}666666

作者: 马文杰 时间: 2016-12-30 11:05
躺着立的吗，我的摄像头直立立着跑会不会有问题呢？感觉很少有车立着跑

作者: 马文杰 时间: 2016-12-30 11:12
没有用MOS驱动吗，感觉硬件比较简单啊

作者: 萌萌晨 时间: 2016-12-30 11:27
萌新帮顶

作者: 有梦想的蜗牛 时间: 2016-12-30 13:00

马文杰发表于 2016-12-30 11:12
没有用MOS驱动吗，感觉硬件比较简单啊

够用就行了 ~~

作者: 有梦想的蜗牛 时间: 2016-12-30 13:00

浅笑无痕发表于 2016-12-30 06:34
666666

老司机

作者: 有梦想的蜗牛 时间: 2016-12-30 13:02

马文杰发表于 2016-12-30 11:05
躺着立的吗，我的摄像头直立立着跑会不会有问题呢？感觉很少有车立着跑

是躺着的

作者: zh510283672 时间: 2016-12-30 13:05
6666 顶一个

作者: 13037678825 时间: 2016-12-30 14:18
顶一个，666

作者: wjbwjb520520 时间: 2016-12-30 14:52
666

作者: Aslovo 时间: 2016-12-30 15:06
帮顶啊啊啊啊

作者: dengji 时间: 2016-12-30 15:53
学习学习~

作者: ZHANGZEMIN 时间: 2016-12-30 17:49
顶一个！

作者: 支点305 时间: 2016-12-30 19:20
楼主写的不错

无论机械还是算法，都应该简洁有效

作者: Traverlcq 时间: 2016-12-31 13:16

作者: 黎元小同学 时间: 2016-12-31 13:40
6666 顶一个.。。。。。。。。。。。。

作者: 电气胖哥 时间: 2016-12-31 13:52
哈哈，哪个赛区的呀，在东北赛区就看到一个倒着跑的车，我们的车也是倒着跑，哈哈

作者: shadow_child 时间: 2016-12-31 18:56
说得很好

作者: 闪ke 时间: 2016-12-31 19:32
厉害了，学习下

作者: 天然卷 时间: 2016-12-31 22:35
谢谢分享，说的都在理。

:):):)

作者: nice小明 时间: 2017-1-1 17:16
顶一个

:lol:lol:lol

作者: 去干嘛真的难 时间: 2017-1-1 19:00
写的很好，有启发作用

作者: 浩劫Calamity 时间: 2017-1-1 22:46
鼎鼎看

作者: 叶瑞章 时间: 2017-1-2 09:26
顶一个

作者: 漫漫征途 时间: 2017-1-2 12:22
dingdingdingdingding顶

作者: 之江吴彦祖 时间: 2017-1-2 15:23
楼主保到哪里去了

作者: 17805428282 时间: 2017-1-2 19:19
谢谢

作者: tang999 时间: 2017-1-3 14:16
楼主好厉害！膜拜（hang哥）

作者: deft 时间: 2017-1-3 20:15
顶，我做光电四轮的，准备用摄像头做传感器，求建议

作者: 麻辣香焦 时间: 2017-1-3 20:19
6666，膜拜膜拜、、、

作者: 我是小菜鸟n 时间: 2017-1-4 13:50
顶顶

作者: 拉开到窗口是 时间: 2017-1-4 23:47
很有道理，顶楼主

作者: imo 时间: 2017-1-6 16:21
bdbdbd

作者: 离远的远离 时间: 2017-1-8 13:30
顶楼主，好样的

作者: master“小军“ 时间: 2017-1-9 17:21

作者: 渔樵 时间: 2017-1-9 17:21
走过路过赞一过（个）！

作者: ybngu1007 时间: 2017-1-9 18:36
膜拜大神

作者: 七寸木 时间: 2017-1-10 14:00
顶一个

作者: alsmart 时间: 2017-1-11 15:11
必须支持！

作者: ryj219 时间: 2017-1-16 16:58
顶一下

:victory:

作者: shizun 时间: 2017-1-17 21:51
顶一个

作者: CH960719 时间: 2017-1-18 14:14
666666

作者: 我是好人啦啦啦 时间: 2017-1-19 10:39
大家都加油

作者: yy260191032 时间: 2017-1-19 14:07

:lol:lol:lol顶顶顶

作者: lyslalala 时间: 2017-1-20 20:28
666，谢谢分享

作者: 113123 时间: 2017-1-26 16:12
厉害厉害

作者: 向着胜利冲丶 时间: 2017-1-28 09:05
可怕

作者: 你不太乖 时间: 2017-2-7 14:04
老司机开车啦

作者: kun坤 时间: 2017-2-7 20:22

:hug:

作者: 安奇123 时间: 2017-2-8 16:32

作者: DANGO 时间: 2017-2-10 11:09
帮顶 666

作者: woaiwm 时间: 2017-2-11 21:51
非常好的资料

作者: zh510283672 时间: 2017-2-18 09:05
顶一个~

作者: 小蚩尤 时间: 2017-2-19 14:01
66666666

作者: 庞建鑫 时间: 2017-2-20 13:15
机械——致简致精，特别有同感！感谢开源，老司机发车吧

作者: 前路一起走13 时间: 2017-2-22 13:36
楼主，想问问电磁的传感器怎么分布比较合理？

作者: 罪恶里的生命 时间: 2017-2-22 17:55
顶顶顶

作者: 囧叔_n76O0 时间: 2017-2-25 16:32
顶

作者: 缄默的先生 时间: 2017-2-26 13:29
顶一个

作者: zhien 时间: 2017-2-26 19:43
顶一个

作者: znjqr 时间: 2017-2-26 20:11
纯友情支持帮顶

作者: microshy 时间: 2017-3-2 13:30
6666，顶一个

作者: CDUTDXF 时间: 2017-3-3 11:29
谢谢楼主

作者: 1947259147 时间: 2017-3-4 17:44
谢谢大神，有程序么，菜鸟现在啥都没，没程序参考（抄）

作者: 落叶为谁狂 时间: 2017-3-4 18:45

:D:D:D:D:D

作者: 慕斯fxj 时间: 2017-3-5 18:48
太好了

作者: zh510283672 时间: 2017-3-9 17:19
顶啊顶啊

作者: zh510283672 时间: 2017-3-15 19:32

....

作者: zqs3328729 时间: 2017-3-17 18:33
66666666666666666666666666~~~~~~~

作者: 爱吃包子 时间: 2017-3-19 13:44
顶你呦

作者: 射手篮神 时间: 2017-3-19 13:45
老司机

作者: 爱吃包子 时间: 2017-3-20 14:20
66666

作者: zh510283672 时间: 2017-3-29 18:00
666666666

作者: 胡诌名 时间: 2017-3-30 15:43
顶帖

作者: zh510283672 时间: 2017-4-2 13:54
顶贴

:):):):):):)

作者: 极智.陈 时间: 2017-4-2 18:43
666

作者: 浮华 时间: 2017-4-3 18:10
老司机

:):):):)

作者: ziyang233 时间: 2017-4-8 22:48
顶顶顶

作者: 李雪健 时间: 2017-4-10 17:55
楼主用了几路电磁？

作者: zh510283672 时间: 2017-4-17 14:05
66666666666顶~

作者: imo 时间: 2017-5-2 14:50
只能刷666了

作者: zh510283672 时间: 2017-5-5 18:14
6666666啊

作者: 你不太乖 时间: 2017-5-21 10:56
顶顶，66666

作者: Quixote 时间: 2017-5-21 20:04
萌新帮顶

作者: xueliang 时间: 2017-5-23 15:42
感谢这些大神

作者: zh510283672 时间: 2017-5-29 13:11
老司机，赞一个~~~~

作者: zhangkun13 时间: 2017-6-6 17:06
顶一个

作者: zh510283672 时间: 2017-6-26 20:29
6666 老司机啊

作者: 你爸爸哦 时间: 2017-6-26 20:46
厉害了

作者: CDRAGON 时间: 2017-7-20 08:43
顶一个

作者: dxa572862121 时间: 2017-9-1 10:24
论直立，我只服中南。。。。

作者: lxj1997 时间: 2017-9-2 10:27
厉害，学习了

作者: qdm780 时间: 2017-9-6 13:54
萌新帮顶666

作者: gxy365 时间: 2017-9-22 11:50
6666666666666干货，好人

作者: 1334849784 时间: 2017-9-24 21:29
谢谢楼主的分享，祝前程似锦

作者: 我是一只胖海燕 时间: 2017-9-25 11:05
感触特别深，赞

作者: mimilam 时间: 2017-10-2 23:18
顶~~~~~~~~~

作者: orz小渣渣 时间: 2017-10-27 11:36
顶顶。

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