智能车制作

标题: 做直立车遇到的两个奇怪的现象 [打印本页]

作者: 阳关西 时间: 2016-12-22 15:13
标题: 做直立车遇到的两个奇怪的现象
如题，我在做直立车时遇到的两个非常奇怪的问题。第一个是我每次按开关之后总是需要好久的时间车才能找到平衡点，大概是4~5秒吧，一直如此，这个现象困惑我好久了。
第二个是我在加入速度环之后，不给预期速度值，让车只是静止的时候，车在静止大概6秒左右就会突然加速，满转，程序里限速了也没用，照样全速转，速度环的P不管怎么给都会这样，怀疑是硬件方面的问题，但程序应该也有地方有问题，是极性反了吗？

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-12-22 15:48
看一下你的角度跟踪的波形再看一下电机输出的波形

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-22 20:42
不太懂，还是顶一下

作者: 562944207 时间: 2016-12-22 20:42
我同意楼上的看法，你可以在上位机上看看自己的数据，这样的话更加保险，先考虑程序的问题，因为可能比较好改，再去考虑别的比如硬件还有其=他

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

作者: dyy. 时间: 2016-12-22 20:43
可能是程序中有bug吧，或许是硬件方面有问题

作者: luckner 时间: 2016-12-23 13:41
第一个问题倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的

作者: 阳关西 时间: 2016-12-23 16:21

luckner 发表于 2016-12-23 13:41
第一个问题倾向于姿态倾角数据有问题
第二个问题是第一个问题引起的

额，能说的具体一点吗？是那个数据有问题呢？陀螺仪的数据还是说归一化的系数有问题？昨天我们排查了一下发现陀螺仪的接口有点接触不良，但我感觉程序上应该也有问题的

作者: 228797260 时间: 2016-12-24 00:15
看不懂，新手前来学习

作者: master“小军“ 时间: 2016-12-24 08:12
貌视不懂，不过，顶一下

作者: 阳关西 时间: 2016-12-24 08:17

master“小军“ 发表于 2016-12-24 08:12
貌视不懂，不过，顶一下

谢谢，共同学习~

作者: melman 时间: 2016-12-24 16:36
表示车还没搭

作者: 黎元小同学 时间: 2016-12-26 08:55
貌视不懂，不过，顶一下

作者: 1325536866 时间: 2016-12-26 11:15
关掉电机，观察从上电开始加速度计陀螺仪滤波之后的波形

作者: 阳关西 时间: 2016-12-26 19:11

melman 发表于 2016-12-24 16:36
表示车还没搭

应该都一样吧，我们的车搭的也很恶心的

作者: 阳关西 时间: 2016-12-26 19:14

1325536866 发表于 2016-12-26 11:15
关掉电机，观察从上电开始加速度计陀螺仪滤波之后的波形

额，就是看那个曲线的拟合程度吗？我们现在又遇到了一个新问题，就是抓住轮胎，摆动车身，车在回复的时候不会停留在原点，而是会缓慢的回复，就是说，它会先停留在中点附近的位置，然后缓慢的回到初始位置

作者: 涂小尛 时间: 2016-12-27 11:38
上位机看波形，很大可能姿态解算有问题

作者: znjqr 时间: 2016-12-27 13:30
看不懂，新手前来学习

作者: 浅笑无痕 时间: 2016-12-28 16:54
看看PWM输出的变量值的变化就知道了

作者: 大电气工程师 时间: 2017-1-21 13:27
第一个问题很正常，先开芯片再开电机就好了。
第二个问题是由于平衡角度选择不对引起的，前提是波形跟随正常。

作者: 狙击手合二 时间: 2017-2-15 15:57
是不是陀螺仪x y轴接反咯呀

作者: QcOpen 时间: 2017-2-16 12:01
限幅也出现满转，可能是程序跑飞了，看那个地方出现数组溢出或者是bug

作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-8-3 10:56

安小赞思密达发表于 2016-12-22 15:48
看一下你的角度跟踪的波形再看一下电机输出的波形

你好，角度跟踪模型应该怎么看？或者说这个曲线应该怎么看？麻烦能不能简单讲一下，谢谢！

作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-8-3 10:58

562944207 发表于 2016-12-22 20:42
我同意楼上的看法，你可以在上位机上看看自己的数据，这样的话更加保险，先考虑程序的问题，因为可能比较好 ...

上位机怎么用，该用什么上位机，麻烦能不能简单讲一下？谢谢！

作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-8-3 11:00

阳关西发表于 2016-12-26 19:14
额，就是看那个曲线的拟合程度吗？我们现在又遇到了一个新问题，就是抓住轮胎，摆动车身，车在回复的时候 ...

曲线拟合程度用上位机该怎么看？麻烦能不能指导一下，谢谢！

作者: 心有翼，行无际 时间: 2018-8-3 11:01

涂小尛发表于 2016-12-27 11:38
上位机看波形，很大可能姿态解算有问题

用什么上位机波形，怎么使用上位机？麻烦能不能指导一下？谢谢！

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