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标题: 大家一起来讨论过环形弯的算法 [打印本页]

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-20 20:34
标题: 大家一起来讨论过环形弯的算法
最近一直在搞环形弯，基本上能过能出了，但是有时候偶尔有bug，容易和小Q弯冲突，大家一起来讨论讨论怎样简单将这两幅图区分开，谢谢大家啦[attach]89021[/attach][attach]89022[/attach]

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-20 20:42
第二幅是斜入十字到小Q弯

作者: 2585341750 时间: 2016-12-20 20:43
这么斜的十字……这前瞻有三米吗

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-20 20:48

2585341750 发表于 2016-12-20 20:43
这么斜的十字……这前瞻有三米吗

恩恩，有呢，第二幅就是我出BUG的位置，识别成环形弯了

作者: 苦人乐事 时间: 2016-12-20 20:54
进环路和十字之前应该都是直道所以你要在直道摆正车头就不会识别错了

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-20 21:01

苦人乐事发表于 2016-12-20 20:54
进环路和十字之前应该都是直道所以你要在直道摆正车头就不会识别错了

但是有可能十字前没有直到缓冲

作者: 2585341750 时间: 2016-12-20 21:18
其实还是有明显特征的，环形弯是有出口的

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-20 22:23

2585341750 发表于 2016-12-20 21:18
其实还是有明显特征的，环形弯是有出口的

嗯呢，两直道90~180，但不知道怎样确定出口直角位置

作者: 爱蛋壳 时间: 2016-12-20 22:49
固定用中间一列判断当然容易错

作者: Benson_LE7Ik 时间: 2016-12-20 23:34
最好还是别固定用中间一列判定，至于使用哪一列可以通过最下面三行的中线值来判定。或者使用最接近中线的一列，以及两边比较近的两列，一共三列来判定也可以。两幅图共同的特点，从中间一列往上搜，都是先白再黑再白，但是十字的话第二段白色部分所占的行数，在不进行透视矫正的情况下，与环道区别是很大的，可以根据经验设定一个阈值，这样就可以区分了。
希望对你有帮助，我不是大神，我只是个顶贴的，希望有高人出来相助！

作者: 机遇 时间: 2016-12-21 08:25
本帖最后由机遇于 2016-12-21 08:27 编辑

虚拟中线根据趋势延伸上去？

作者: 562944207 时间: 2016-12-21 08:36
顶1111

作者: 六步上篮 时间: 2016-12-21 11:32
图像多少列？感觉有点不够

作者: Traverlcq 时间: 2016-12-21 13:20
你的前瞻会不会太远了

作者: znjqr 时间: 2016-12-21 13:28
好帖，必须支持一下！

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-22 07:49

六步上篮发表于 2016-12-21 11:32
图像多少列？感觉有点不够

80列，80*60的

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-22 07:49

机遇发表于 2016-12-21 08:25
虚拟中线根据趋势延伸上去？

啥意思呢，不太懂

作者: 夏末初秋 时间: 2016-12-22 07:50

Traverlcq 发表于 2016-12-21 13:20
你的前瞻会不会太远了

前瞻给多少比较好呢

作者: Traverlcq 时间: 2016-12-22 10:04

夏末初秋发表于 2016-12-22 07:50
前瞻给多少比较好呢

看你自己吧，每个人想法不一样

作者: 机遇 时间: 2016-12-22 10:58

夏末初秋发表于 2016-12-22 07:49
啥意思呢，不太懂

就是你车子方向控制所用到的线然后根据其斜率延伸上去

作者: 浩劫Calamity 时间: 2016-12-23 11:06
你们进度好快。。。。

作者: xingers 时间: 2016-12-23 13:04
什么摄像头啊？

作者: 如梦初_aysN8 时间: 2016-12-23 21:03
电磁的传感器算法怎么弄啊，来讨论下

作者: melman 时间: 2016-12-24 16:49
在入环的时候加个标志量呢

作者: 星沉 时间: 2016-12-25 08:13
补线补一条边线，在十字弯回直走，在环形弯回选择一边

作者: 黎元小同学 时间: 2016-12-25 13:56
最好还是别固定用中间一列判定，至于使用哪一列可以通过最下面三行的中线值来判定。或者使用最接近中线的一列，以及两边比较近的两列，一共三列来判定也可以。两幅图共同的特点，从中间一列往上搜，都是先白再黑再白，但是十字的话第二段白色部分所占的行数，在不进行透视矫正的情况下，与环道区别是很大的，可以根据经验设定一个阈值，这样就可以区分了。希望对你有帮助，我不是大神，我只是个顶贴的，希望有高人出来相助！。。。。。。。。。。。。。。。。。。。

作者: 创世神 时间: 2017-1-7 14:51
楼主是如何判断环形弯的呢？？？

作者: 小so~ 时间: 2017-2-10 10:15
楼主的图像很好啊，用的哪家的摄像头？用的多少度的镜头

作者: LYR 时间: 2017-3-18 19:48
赛规是90到180度我觉的不能摆特殊了直接180的

作者: 璇转人儿 时间: 2017-4-16 17:43

夏末初秋发表于 2016-12-20 21:01
但是有可能十字前没有直到缓冲

规则说最少50cm直到

作者: wx_Y0HN7e7h 时间: 2017-4-16 18:36
我是用拐点处哪一列判断的，没有误判

作者: Teternal 时间: 2017-4-17 08:19
有人能讨论下如何做最短路径的识别吗= =
现在判断无误，但是没做最短路径

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