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标题: 直立车建模倒立摆受力分析上的疑惑 [打印本页]

作者: 渔樵 时间: 2016-12-19 19:24
标题: 直立车建模倒立摆受力分析上的疑惑
倒立摆如图所示，小车向右加速
对摆杆，水平方向
这两个公式哪个是对的：（1） N=m(d^2(x-lsiny)/dt^2) （2） N=m(d^2(x+lsiny)/dt^2)
还有这一对：（1）Plsiny+Nlcosy=Jα （2）(P-mg)lsiny+Nlcosy=Jα
y是图上标明的那个角度，N是杆受小车的力的水平方向的分量，P是杆受小车的力的竖直方向的分量，α是角加速度。

作者: 渔樵 时间: 2016-12-20 10:13
标题: 图片在这！
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