智能车制作

标题: 关于光电四轮组规则的废话 [打印本页]

作者: Quixote 时间: 2016-12-18 21:11
标题: 关于光电四轮组规则的废话
A、光电竞速类-四轮组
（1）车模
车模可以使用C型车模。该车模采用后轮双电机驱动，电机型号RN-260。前轮由FUTABA3010舵机控制转向。
（2）传感器
传感器允许使用各类光电传感器、摄像头，超声传感器器件进行赛道和环境检测。
（3）比赛赛道
比赛是在PVC赛道上进行，赛道采用黑色边线进行导引。赛道中可能存在的元素包括表格2中所有的元素。
（4）比赛任务
选手制作基于光电传感器的车模完成赛道运行一周。比赛时间从车模冲过起跑线到重新回到起跑线为止。如果车模没有能够停止在起跑线后三米的赛道停车区内，比赛时间加罚一秒钟。车模在比赛时，需要安装一个计时磁标。车模制作时需要考虑安装位置。车模制作完成后，长度（包括传感器）不超过40cm，宽度不超过25cm，高度不超过40cm。

对于老司机而言，或许得注意下40x25x40这个限制，40cm这个还是挺骚的，如果想用比较宽的靶面，只能大的感光芯片和>120°的无畸变镜头了，话说淘宝能买到最大的无畸变是160°。

1.光电竞速类：
该类别的车模允许采用光电、摄像头等传感器进行赛道检测。

其实可以使用TSL1401辅助摄像头，毕竟128个点、而且是100us的采集时间其实不算什么，用来校正远处的信息还是比较好的。传统的K60获取较大图像(360x240以上)还是有困难的，可以使用CCD看远处来修正下。

（1）微控制器
采用恩智浦半导体公司的8位、16位、32位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件。
使用微控制器的数量没有限制。
如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。

拿个简单的芯片单独做保护的代码也是不错的。也可以拿一个芯片专门做车体信息采集。

传感器数量不超过16个。
1. 如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的系列加速度器产品；
2. 如果选用陀螺仪传感器，对于型号没有限制；
3. 如果选用加速度、陀螺仪一体化的传感器，对于型号没有限制；

车体信息采集可以拿专门的芯片来做了，这点怎么说呢，其实原始数据就那样，再牛逼的算法都比不上本身的性能好。不过一个搓搓的算法只会把本身性能降低。

在赛边缘处粘贴两层黑色高密度海绵条，形成赛道路肩，作为赛道边界。海绵条宽度为2.5cm，两层高度1cm。在赛道两侧相隔25cm 粘贴，交错分布，间隔处仍为黑色边界。

老话题了。

[attach]89007[/attach]

使用CCD看远处来判断还是较为简单的。

作者: 2585341750 时间: 2016-12-18 22:41

车体信息采集可以拿专门的芯片来做了，这点怎么说呢，其实原始数据就那样，再牛逼的算法都比不上本身的性能好。不过一个搓搓的算法只会把本身性能降低。

请问车体信息采集，采集哪些信息比较有价值呢？四轮车有必要使用陀螺仪吗？用在哪些方面？c车第五轮测距离作用大吗？只取左右两轮平均作总速度会有什么后果呢？

作者: Quixote 时间: 2016-12-18 22:46

2585341750 发表于 2016-12-18 22:41
请问车体信息采集，采集哪些信息比较有价值呢？四轮车有必要使用陀螺仪吗？用在哪些方面？c车第五轮测 ...

车体转向角度
前轮转向角度
车体后轮速度

作者: melman 时间: 2016-12-18 22:52
膜膜诸葛

作者: Traverlcq 时间: 2016-12-20 23:49
大神抱抱

作者: wuliao5741 时间: 2016-12-28 22:07

Quixote 发表于 2016-12-18 22:46
车体转向角度
前轮转向角度
车体后轮速度

诸葛大神，前轮转向角度怎么测舵机上转个电位器？

作者: Quixote 时间: 2016-12-31 12:03
本帖最后由 Quixote 于 2016-12-31 12:06 编辑

wuliao5741 发表于 2016-12-28 22:07
诸葛大神，前轮转向角度怎么测舵机上转个电位器？

位置式编码器
[attach]89194[/attach]

作者: 2585341750 时间: 2017-1-3 17:36

Quixote 发表于 2016-12-31 12:03
位置式编码器

这个图的结构是什么意思呢，是舵机控制前轮方向的同时控制那个后悬挂吗

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