智能车制作

标题: 关于舵机的控制 [打印本页]

作者: 562944207 时间: 2016-12-14 15:26
标题: 关于舵机的控制
我用的电磁传感器控制舵机转向，我现在用的是分段函数进行调节，但是现在遇到的这个问题也比较严重，就是车在弯道进入知道的时候，舵机打角由于过大，引起车在知道一段时间内一直在抖动，我想问问这个问题该怎么解决？
我还想问一下是不是舵机响应和电机转速快慢之间的影响也比较大，那如果遇到这个问题该怎么去处理？

作者: 9802344 时间: 2016-12-14 23:41
多看看其他队比赛视频

作者: scoefield 时间: 2016-12-15 09:58
可以试试模糊控制

作者: 562944207 时间: 2016-12-15 16:09

scoefield 发表于 2016-12-15 09:58
可以试试模糊控制

对模糊现在没啥概念，也不知道该如何下手，不知道那个程序的格式该怎么去写，希望可以给点提示。？

作者: scoefield 时间: 2016-12-16 16:11
恩，先用经典PID调吧，调的差不多了，到后面可以再尝试模糊控制，模糊控制网上资料有许多，可以看看

作者: a767945755 时间: 2016-12-16 16:51
分段函数的话把函数算出来的PD传回来看一下是不是平滑的

作者: lyyyuna 时间: 2016-12-16 18:28
模糊控制最后换算下来也是分段控制。
你不如讲讲你的分段是怎么分的？
要想不抖的话，在偏差较小的时候可以减小 P。

作者: shen1994 时间: 2016-12-17 20:43
分段P控制，可能会解决抖的问题

作者: 562944207 时间: 2016-12-18 08:16

lyyyuna 发表于 2016-12-16 18:28
模糊控制最后换算下来也是分段控制。
你不如讲讲你的分段是怎么分的？
要想不抖的话，在偏差较小的时候可 ...

我的分段P进行调节用的是二次函数的叠加，原来的PD是一个一次函数，现在我把那个P的范围分段限定之后把他搞成多个二次函数来控制现在都的问题没那么严重了，但是出现一个问题，一提示舵机打角的变化就反应有些迟钝，不太灵敏？不知道这个怎么处理，把P 调大吗？

作者: 562944207 时间: 2016-12-18 08:19

shen1994 发表于 2016-12-17 20:43
分段P控制，可能会解决抖的问题

我用的分段调节，确实有所减缓，但是还是控制的不明显，还是会抖动，在出Q弯的时候，还是会抖动，可能是数据在十字处的变化原因。

作者: shen1994 时间: 2016-12-18 10:03

562944207 发表于 2016-12-18 08:19
我用的分段调节，确实有所减缓，但是还是控制的不明显，还是会抖动，在出Q弯的时候，还是会抖动，可能是 ...

分段P确实会在出弯处有抖动，这是不可避免的，但是微分调的好的话抖动会小一点，如果实在不行，不要用分段P了，赶紧调模糊微分，用三角隶属函数去写，然后观察曲线，由于你的机械等原因，通过修改规则表，会弥补你的各个地方的小问题。

作者: 星沉 时间: 2016-12-18 10:44
顶顶顶

作者: 黎元小同学 时间: 2016-12-18 10:56
可以试试模糊控制。。。。。。。。。。。。

作者: 13872770761 时间: 2016-12-18 11:51

562944207 发表于 2016-12-18 08:16
我的分段P进行调节用的是二次函数的叠加，原来的PD是一个一次函数，现在我把那个P的范围分段限定之后把他 ...

一提示舵机打角的变化?

作者: 13872770761 时间: 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p 然后把p拟合出来，发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。而且十字也走得不太好，可能要调调机构了

作者: 562944207 时间: 2016-12-18 17:40

shen1994 发表于 2016-12-18 10:03
分段P确实会在出弯处有抖动，这是不可避免的，但是微分调的好的话抖动会小一点，如果实在不行，不要用分 ...

可是我现在的速度并不是很快，所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适我现在是在十字那里呀就比较抖，进去就好了，就是进出，可能数据变化比较剧烈，然后有个问题，就是在Q弯有时候也会出去，这个是不是入弯后，舵机打角还是不够彻底，我觉得目前还是存在这个问题，但是速度一加，舵机响应就更不上了。？

作者: 562944207 时间: 2016-12-18 17:40

13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p 然后把p拟合出来，发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。而且十字也走得不太好， ...

那你那个速度加上之后，分段PD实现控制了吗？问题解决了没有？

作者: shen1994 时间: 2016-12-19 18:14

562944207 发表于 2016-12-18 17:40
可是我现在的速度并不是很快，所以我觉得可能我的分段函数曲线拟合的程度不太合适我现在是在十字那里 ...

在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题，不是控制问题

作者: 562944207 时间: 2016-12-19 18:39

13872770761 发表于 2016-12-18 12:00
我也是分段调节p 然后把p拟合出来，发现速度快了就不够流畅，尤其是过连续的大。而且十字也走得不太好， ...

这是机构的问题还是P值没有调好的问题，你现在多少速度已经达到一个极限值了吗？

作者: 562944207 时间: 2016-12-19 18:41

shen1994 发表于 2016-12-19 18:14
在Q型弯出去完全是因为你的检测反馈量有问题，不是控制问题

谢谢；了啊，那也就是说在那块数据会报错？

作者: shen1994 时间: 2016-12-19 21:40

562944207 发表于 2016-12-19 18:41
谢谢；了啊，那也就是说在那块数据会报错？

你把车放在赛道上弯道处，看看你的车在有些地方的检测反馈量是否太小

作者: 562944207 时间: 2016-12-20 09:54

shen1994 发表于 2016-12-19 21:40
你把车放在赛道上弯道处，看看你的车在有些地方的检测反馈量是否太小

恩恩我那做的是丢线处理，好像有时候速度比较快，就没有办法打回来他就出去了，但是这个是跑两三次才会出现一次的问题。？

作者: dyy. 时间: 2016-12-22 20:46
用模糊应该会好点

作者: 阳关西 时间: 2016-12-22 20:47
楼主可以多看看电磁接收回来的数据，有时候数据不对非常影响程序，还有可能会带偏方向

作者: 562944207 时间: 2016-12-22 20:47
现在在我的分段函数里面出现的丢线打错角的问题，是不是数据存在错误，之前一直没有啥问题呀

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