智能车制作

标题: 请问如何通过加速度计和陀螺仪得到直立车车模倾角 [打印本页]

作者: 渔樵 时间: 2016-11-12 16:30
标题: 请问如何通过加速度计和陀螺仪得到直立车车模倾角
如图所示。
不懂为什么角度误差要和角速度叠加，这么做是几个意思？是修正角速度的误差吗？如果是，为什么这样就能修正误差？

作者: 渔樵 时间: 2016-11-12 16:31
以后再也不深夜发帖子了，压根没人理。。。

作者: 安小赞思密达 时间: 2016-11-12 20:31
△θ=dθ=w？？

作者: 恋May 时间: 2016-11-12 20:57
融合波形。

作者: 渔樵 时间: 2016-11-13 11:50

恋May 发表于 2016-11-12 20:57
融合波形。

不好意思，小白驽钝，接触的东西太少，麻烦您再说具体一点。

作者: 恋May 时间: 2016-11-14 08:33

渔樵发表于 2016-11-13 11:50
不好意思，小白驽钝，接触的东西太少，麻烦您再说具体一点。

加我Q：2453520483详细交流。

作者: 电气胖哥 时间: 2016-11-14 10:59
首先，要知道陀螺仪积分得到的角度有滞后性，而加速度计得到的角度很灵敏（但是有高频噪声），其次，角度的误差（先别管哪两个角度的误差）相当于对角度的微分，微分之后得到的值的量纲就是角加速度，最后，再和你陀螺仪得到的角加速度融合，之后进行再进行积分，得到最终陀螺仪计算出的角度（这个就是优化陀螺仪输出后的角度）。修正的是角速度的误差，也就是修正陀螺仪积分有滞后性的误差。这个是互补滤波。
自己感觉是这样，不知道对不对，欢迎指点

作者: 您xin 时间: 2016-11-14 16:37

:):):)

作者: 一朵菊花压海棠 时间: 2016-11-14 20:01
推荐卡尔曼滤波

作者: 渔樵 时间: 2016-11-16 15:00

一朵菊花压海棠发表于 2016-11-14 20:01
推荐卡尔曼滤波

http://bbs.elecfans.com/jishu_487807_1_1.html
从这里看来，二者效果近似呀。

作者: 渔樵 时间: 2016-11-16 15:26

电气胖哥发表于 2016-11-14 10:59
首先，要知道陀螺仪积分得到的角度有滞后性，而加速度计得到的角度很灵敏（但是有高频噪声），其次，角度的 ...

请问为什么说角度的误差相当于对角度的微分呢？

作者: 电气胖哥 时间: 2016-11-16 19:32

渔樵发表于 2016-11-16 15:26
请问为什么说角度的误差相当于对角度的微分呢？

△θ≈dθ

欢迎光临智能车制作 (http://111.231.132.190/)