智能车制作
标题:
载波调制控制舵机（含源代码）
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作者:
1325536866
时间:
2016-10-27 09:35
标题:
载波调制控制舵机（含源代码）
本帖最后由 1325536866 于 2016-10-27 09:39 编辑
做比赛也基本没有发过帖子，今天来发一个载波调制控制舵机的代码，以前北科经常说使用载波调制来控制舵机，在实验室的时候也听小伙伴们说过，不过那个时候也懒得研究，今天给大家贡献一个关于载波调制控制舵机的代码。如果有啥问题就加群去问里面的人，就别问我喽。
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*
* @file MK60DN10_cmt.c
*
@BRIEF
CMT_PWM函数库
* @company 成都逐飞科技有限公司
*
@version
v1.0
*
@software
IAR 7.2 or MDK 5.17
*
@target
core MK60DN512VLL10
* @Taobao
https://seekfree.taobao.com/
* @date 2016-02-25
********************************************************************************************************************/
#include "MK60DN10_cmt.h"
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief CMT_PWM初始化
// @param freq 设置PWM的频率
// @param duty 设置PWM的占空比
//
@return
void
// @since v1.0
// Sample usage: cmt_pwm_init(50,50); // 频率50HZ，占空比为百分之（50/CMT_PRECISON *100）;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void cmt_pwm_init(uint16 freq, uint16 duty)
{
uint32 temp_clk;
uint32 temp_num, temp_high_num, temp_low_num;
uint32 temp_div;
//使能时钟
SIM->SCGC4 |= SIM_SCGC4_CMT_MASK;
//设置复用功能为CMT功能
port_init (D7, ALT2 | PULLUP );
//使能输出
CMT->OC |= CMT_OC_IROPEN_MASK;
//由于CMT模块会固定八分频，因此这里计算，便于后面使用
temp_clk = bus_clk_mhz*1000*1000/8;
//计算最佳分频
temp_div = temp_clk/freq;
temp_div = temp_div>>16;
if(temp_div>0x0f) temp_div = 0x0f;
//设置分频
CMT->PPS = CMT_PPS_PPSDIV(temp_div);
//计算一个周期需要计数的次数
temp_num = temp_clk/(temp_div+1)/freq;
//计算高低电平的计数次数
temp_low_num = (temp_num*(CMT_PRECISON-duty)/CMT_PRECISON - 1);
temp_high_num = (temp_num*(duty)/CMT_PRECISON);
//设置低电平时间
CMT->CMD1 = temp_low_num >> 8;
CMT->CMD2 = (uint8)temp_low_num;
//设置高电平时间
CMT->CMD3 = temp_high_num >> 8;
CMT->CMD4 = (uint8)temp_high_num;
//设置模式且使能CMT模块
CMT->MSC = CMT_MSC_BASE_MASK | CMT_MSC_MCGEN_MASK;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief CMT_PWM占空比设置
// @param duty 设置PWM的占空比
// @return void
// @since v1.0
// Sample usage: cmt_pwm_duty(50); //占空比为百分之（50/CMT_PRECISON *100）;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void cmt_pwm_duty(uint16 duty)
{
uint32 temp_num, temp_high_num, temp_low_num;
uint32 temp_data;
//获取低电平次数
temp_data = CMT->CMD1;
temp_low_num = (temp_data << 8) | CMT->CMD1;
//固定加一
temp_low_num++;
//获取高电平次数
temp_data = CMT->CMD3;
temp_high_num = (temp_data << 8) | CMT->CMD4;
//计算PWM周期
temp_num = temp_high_num + temp_low_num;
//计算高低电平的计数次数
temp_low_num = (temp_num*(CMT_PRECISON-duty)/CMT_PRECISON - 1);
temp_high_num = (temp_num*(duty)/CMT_PRECISON);
//设置低电平时间
CMT->CMD1 = temp_low_num >> 8;
CMT->CMD2 = (uint8)temp_low_num;
//设置高电平时间
CMT->CMD3 = temp_high_num >> 8;
CMT->CMD4 = (uint8)temp_high_num;
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
// @brief CMT_PWM频率设置
// @param freq 设置PWM的频率
// @param duty 设置PWM的占空比
// @return void
// @since v1.0
// Sample usage: cmt_pwm_init(50,50); // 频率50HZ，占空比为百分之（50/CMT_PRECISON *100）;
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
void cmt_pwm_freq(uint16 freq, uint16 duty)
{
uint32 temp_clk;
uint32 temp_num, temp_high_num, temp_low_num;
uint32 temp_div;
//由于CMT模块会固定八分频，因此这里计算，便于后面使用
temp_clk = bus_clk_mhz*1000*1000/8;
//计算最佳分频
temp_div = temp_clk/freq;
temp_div = temp_div>>16;
if(temp_div>0x0f) temp_div = 0x0f;
//设置分频
CMT->PPS = CMT_PPS_PPSDIV(temp_div);
//计算一个周期需要计数的次数
temp_num = temp_clk/(temp_div+1)/freq;
//计算高低电平的计数次数
temp_low_num = (temp_num*(CMT_PRECISON-duty)/CMT_PRECISON - 1);
temp_high_num = (temp_num*(duty)/CMT_PRECISON);
//设置低电平时间
CMT->CMD1 = temp_low_num >> 8;
CMT->CMD2 = (uint8)temp_low_num;
//设置高电平时间
CMT->CMD3 = temp_high_num >> 8;
CMT->CMD4 = (uint8)temp_high_num;
}
作者:
advance
时间:
2016-10-27 22:45
厉害了我的哥，然而看不懂。
作者:
fbhsy
时间:
2016-10-28 13:20
:victory::victory:
作者:
sangchaochun
时间:
2016-10-30 15:15
fbhsy 发表于 2016-10-28 13:20
就这样把你们的成果发出来了，唉
作者:
fbhsy
时间:
2016-10-31 09:12
sangchaochun 发表于 2016-10-30 15:15
就这样把你们的成果发出来了，唉
我们本来也是开源的哈
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:victory::victory: