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标题: 直立组平衡环控制讨论 [打印本页]

作者: bi大痣 时间: 2016-9-30 16:02
标题: 直立组平衡环控制讨论
最近在玩平衡车，STM32+MPU6050来做，目前的话跑起来什么都没啥问题；比较棘手的是感觉车比较软，想加硬了后，引入扰动后会震起来，觉得可能是两方面的原因：
一是6050用的是DMP的数据，5ms的控制周期太慢了！
二是平衡环PID抗扰性能不够，试了试模糊，但是感觉效果改善不够明显！
大家有啥建议的欢迎来讨论！

作者: zhou1994 时间: 2016-9-30 22:41
5ms还慢。就这小车车。50ms都能用

作者: yypeng1995 时间: 2016-10-2 19:12
MPU6050出来的数据和我们用的直立车上的那种陀螺仪有什么区别，最近想用陀螺仪做一个四轴

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