智能车制作

标题: 乐师光电~国赛第九名算法分享 [打印本页]

作者: zzy2099    时间: 2016-8-22 07:54
标题: 乐师光电~国赛第九名算法分享
今年孩子们终于把车做稳定了,只是速度牺牲了很多,不过总体还算成功。设计思路分享论坛,期待论坛保持活力!
ccd:双排设计,后排40CM,前排55CM。两排分别计算一个坐标,根据当前速度决定前后排使用坐标比例。搜线:搜索屏幕最亮点,判断是否窜道,两边展开搜索边界,对比度算法确定边界位置,基本能适应各种环境。
转角:pd控制。p为动态系数,与坐标值和速度相关。
速度:增量式pid。pid都是动态系数,其中加减速系数不对称。参考速度根据转角计算。
十字:根据左右边界计算赛道宽度,根据双排宽度判断十字。判断十字后锁定当前转角,根据运行距离逐渐回正。
障碍:两段白夹一段黑,宽度渐变即可准确识别。障碍寻线处理,修改标定中心,寻赛道单边线跑。
坡道:赛道符合直道特征,根据双排ccd宽度变化规律即可识别。根据路程分段控制上坡,坡顶,下坡坐标和速度。坡顶坐标限幅。
起跑线:5个红外管,有两个检测到黑线就是了。但车抖动后容易误检,所以加上直道特征检测卡一下。


毫无保留,但求抛砖引玉,共同提高!努力接近神科!

作者: 361369499    时间: 2016-8-22 07:57
学习。你们最后停车有些可惜,光电管坏了吗
作者: zzy2099    时间: 2016-8-22 08:07
361369499 发表于 2016-8-22 07:57
学习。你们最后停车有些可惜,光电管坏了吗

明显弯道蹭路肩,车抖动引起误检呀

作者: 萌萌晨    时间: 2016-8-22 08:31
围观
作者: fbhsy    时间: 2016-8-22 09:12
:victory::victory:
作者: 1325536866    时间: 2016-8-22 09:25
:handshake:handshake:handshake
作者: Jyoun    时间: 2016-8-22 10:07
进阶一些的。惯导求速度,再融合编码器修正,大幅度提升速度控制的响应(能超过编码器T法测速)。利用惯导求横向G力,引入控制中,可限制转向过度而引起的过度失速,或者不考虑车身姿态的情况下,直接用横轴加速度数据表示横向G力也可。
作者: Jyoun    时间: 2016-8-22 10:14
惯导比较复杂,次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速,用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。
作者: zzy2099    时间: 2016-8-22 10:26
Jyoun 发表于 2016-8-22 10:14
惯导比较复杂,次之可以结合预估器或者卡尔曼融合编码器测速,用输出的pwm占空比做卡尔曼估计。

给力!!!

作者: aytc100    时间: 2016-8-22 11:04
详见技术报告?
作者: じ~凝眸处    时间: 2016-8-22 11:19
楼主跟王神的建议跟算法如果有心人能努力超这个当面努力,决定国一啊,不过自己实力要过硬!!
作者: 泰庆电子-turbo    时间: 2016-8-22 15:05
给力!
作者: xiaobai727    时间: 2016-8-22 19:57
赞一个
作者: _益菌    时间: 2016-8-23 14:58
顶,  好帖!!!
作者: 996473488    时间: 2016-8-23 16:15
国赛预赛第十七名,最后一名进决赛,表示担心了一个晚上,第二天六点起床就去场地双车比完第一组发车,边调PID边看状态姿态,胆战心惊的跑完了。车要翻车了有木有
作者: 木易易易易    时间: 2016-8-26 11:52
:):)
作者: chenhong9510    时间: 2016-8-28 19:44
大赞一下,顶一个
作者: 萌小凡    时间: 2016-9-11 20:57
听起来好叼
作者: jstu_SSS    时间: 2016-9-21 14:42
996473488 发表于 2016-8-23 16:15
国赛预赛第十七名,最后一名进决赛,表示担心了一个晚上,第二天六点起床就去场地双车比完第一组发车,边调 ...

还是你们差速做的最好 ,摩擦力问题可惜了, 我们当时就没把精力放在差速上,最后弯道实在太慢了
作者: jstu_SSS    时间: 2016-9-21 14:43
分享分享差速啊!!!
作者: 张迎利    时间: 2016-10-14 17:04
停车怎么感觉光电管不靠谱
作者: chaifuwu    时间: 2017-3-24 12:31
障碍这一块台粗糙了,这样的话在两个赛道相距较近时容易误判
作者: znjqr    时间: 2017-3-25 11:21
:victory:
作者: 永恒苍茫    时间: 2017-4-15 18:53
感谢指导。。
作者: 1872810    时间: 2017-4-26 16:55
666666
作者: cxr18220662742    时间: 2019-4-1 14:46
努力学习吸收中




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